Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.2.Językiprogramowaniarobotów
zrealizować.Stanowitopewnegorodzajudoświadczenie,pozwalającenaefek-
tywnewykorzystanieskładniisemantykijęzykawcelurozwiązaniaproblemu.
Wwieluprzypadkachpragmatykaprogramowaniarobotówjestwspólnadlawielu
firm,choćkażdastarasięimplementowaćipatentowaćrozwiązaniamającena
celuuproszczenieprocesuprogramowania.Pragmatykawzakresieprogramowa-
niarobotówniepodlegaformalizacji,ponieważniemalkażdaaplikacjajestinna.
Nabywaniepoprawnejpragmatykijęzykaprogramowaniapowinnoopieraćsięna
jegopoprawnymużywaniuizdobywaniudoświadczeniaprzezrealizacjęróżnorod-
nychaplikacjiorazpoprzezanalizękodutworzonegoprzezinnychprogramistów.
Czasamirozwiązaniazaimplementowaneprzezjednegozproducentówmogądać
sięzaimplementowaćwrobotachinnegoproducentabeznaruszaniawłasności
intelektualnej.
1.2.1.Składniajęzykówprogramowaniarobotów
Programsterującyrobotaprzemysłowegostandardowoskładasięzinstrukcjiru-
chu,instrukcjiobsługiwejść/wyjść,instrukcjiobsługizmiennych(uróżnychprodu-
centówrobotówzmiennewprogramiesązapisywanewróżnysposób:poprzez
zapisdowydzielonychrejestrów,czyprzezdeklaracjęipóźniejszeprzypisaniedo
zmiennychprogramowych–jednakniezależnieodtegoinstrukcjetesłużądo
zapisu,odczytuorazprzetwarzaniaróżnegorodzajudanych,wykorzystywanych
wprogramie)orazstandardowychinstrukcjiwarunkowych,pętliorazinnych
instrukcjisłużącychdoparametryzacjipracyrobota.Programsterującymożebyć
jedno-lubwielowątkowy.Dodatkowomożeuwzględniaćwspółpracęzurządze-
niamizewnętrznymi,dlaktórychrobotmożebyćwzależnościodkonfiguracji–
urządzeniemnadrzędnym(ang.Master)luburządzeniemobsługiwanym(ang.
Slave).Najczęściejwtegotypuprzypadkachmamydoczynieniazrobotempełnią-
cymrolęSlave,którywykonujeoperacjezdalniewymuszonenp.przezmaszynę
CNC.Przywspółpracyrobotazpozycjonerem,wceluzapewnieniaskoordynowa-
negoruchurobotawzględempozycjonera,robotjestkonfigurowanyjakoSlave,
natomiastpozycjonerjakoMaster.Komunikacjazurządzeniamizewnętrznymi
realizowanajestzapośrednictwemzaimplementowanychsprzętowoiprogramowo
protokołówkomunikacyjnych,albozapośrednictweminstrukcjiwejść/wyjść.
Instrukcjezapisanewprogramiewykonywanesąsekwencyjniezgodniezzapro-
gramowanąkolejnością,uwzględniającinstrukcjepętliiinstrukcjewarunkowe.
Zasadniczowprzypadkuwszystkichjęzykówprogramowaniarobotówmożemy
wyróżnićkilkagrupinstrukcjiwykorzystywanychpodczasprogramowania:
•instrukcjeopisującedeklaracjęiobsługęzmiennych,
•instrukcjeopisująceukładywspółrzędnych,
27
