Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Pojęciapodstawowe
Podziałrobotówzewzględunastrukturękinematyczną
•stacjonarne(niemogącesięprzemieszczaćwzględempodłoża):
–
zotwartymiłańcuchamikinematycznymi(szeregowepołączeniepar
kinematycznych–rys.2.8),
Rys.2.8.Robotyzotwartymłańcuchemkinematycznym:a)kartezjańskifirmyWObit
(źródło:http://www.wobit.com.pl/),b)przegubowyIRB2600IDfirmyABB
(źródło:http://www.abb.com/),c)SCARAfirmyAdept(źródło:www.adept.com/)
–
zzamkniętymiłańcuchamikinematycznymi(równoległepołączenie
parkinematycznych–rys.2.9):
▫tripody,inaczejtypudelta(trzyramionatworzącezamkniętyłańcuch
kinematyczny),
▫heksapody(sześćramiontworzącychzamkniętyłańcuchkinematyczny);
Rys.2.9.Robotyzzamkniętymłańcuchemkinematycznym:a)tripodIRB360firmyABB
(źródło:http://www.ABB.com/),b)heksapodF200ifirmyFANUC(źródło:http://FANUC.com/)
22
