Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.2.Pojęciapodstawowe
1020Pojęciapodstawowe
9
Ogólnie,automatycznarealizacjaprocesuwymagabudowysystemusterowania.Ste-
rowanietoceloweoddziaływanienaprzebiegróżnorodnychprocesów(technicznych,
fizycznych,społecznych)wczasie.Systemsterowaniaskładasięobiektusterowania
iurządzeniasterującego,odpowiedniozesobąpołączonych.Obiektsterowaniato
układtechniczny,którymadziałaćwokreślonysposób,cobędziecelemsterowania.
Urządzeniesterującetoukładtechniczny,którymożesterowaćinnymukładem-
obiektemsterowania.Komponentyukładusterowaniaprzedstawiamyzwyklewpo-
stacigraficznejjakoprostokąty(rys.1.1).Komponentytakieoddziałująnasiebieza
pomocąsygnałów.
Rys.1.1.Schematyczneprzedstawienieelementuukładusterowania
Sygnałtowielkośćfizycznazmiennawczasie,będącanośnikieminformacji.Sy-
gnaływejściowe(oddziaływaniazewnętrzne,wymuszenia)totedziałającenaukład,
powodującejegodziałaniewokreślonysposób.Sygnaływejściowezaznaczamy
graficzniejakostrzałkiskierowanedoukładuizwykleoznaczamysymbolem
.
Sygnaływyjściowe(reakcji,odpowiedzi)sąefektemdziałaniaukładu.Zaznaczamy
jegraficzniezapomocąstrzałekskierowanychodobiektuizazwyczajoznaczamy
symbolem
.Sygnałyzakłócającetosygnaływejściowe,wpływającenadziałanie
układu,leczbędącepozanasząkontrolą.Oznaczamyjesymbolem
.Wprzedsta-
wionychnarysunku1.2przykładachsygnałamiwejściowymisąstrumieńpaliwaoraz
momentnapędowy,sygnałamiwyjściowymisątemperaturawpiecuorazprędkość
samochodu,asygnałamizakłócającymi-temperaturazewnętrzna,nachyleniedro-
gi,obciążeniesamochoduorazprędkośćwiatru.Wszystkiesygnały,jakowielkości
fizyczne,sąwyrażanewodpowiadającychtymwielkościomjednostkach,cozazna-
czononarysunku1.2.
Sygnałymogąbyćpojedynczymiwielkościamifizycznymilubzbioramiwiel-
kościfizycznych.Wtymdrugimprzypadkubędziemymówićowektorzesygna-
łówioznaczaćgo
,
,
odpowiedniodlasygnałówwejściowych,wyjściowych
izakłócających.Ogólnie,wektorsygnałówzawieraróżnewielkościfizyczne.Zewzględu
namacierzowyzapisukładurównańwektorysygnałówwejściowych,wyjściowychiza-
kłóceńprzedstawiamywpostacikolumnowej(oznaczeniecol).
