Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
10
Spissymboli,operatorówiskrótów
Rd(s),Rdmin
RmP,RmL
s
s,S
S(I)
{S}={x
SO
sgn(x)
sign(x)
σ∈{−1,1}
t
T
S,yS}
T=[TPTL]
T
Tm=[TmPTmL]
T
Tdm=[TdmPTdmL]
T
Tn=[TnPTnL]
T
Tp
Tust
θa
u=[u1u2]
T
ud=[ud1ud2]
T
udc=[Wdcvdc]
T
Um=[UmPUmL]
Umax
T
w=[w1w2]
v
T
V
v
¯
V
¯
vd
Z
zadanypromieńkrzywiznyścieżkireferencyjnej,najkrót-
szypromieńkrzywiznyścieżki
rezystancjeuzwojeńsilnikównapędowych(prawegoile-
wego)
zmiennazespolona
nieujemnyparametrścieżkireferencyjnej(długośćkrzy-
woliniowaścieżki),parametrszeznakiem
macierzkinematykirobota(dlawejściazdefiniowanego
wprzestrzeniprędkościkół)
układlokalnynaścieżcereferencyjnej
specjalnagrupaortogonalna
funkcjaznaku,takażesgn(0)=1
funkcjaznaku,takażesign(0)=0
dwuwartościowazmiennadecyzyjna
czas(zmiennaniezależna)
stałaczasowawkanonicznejpostacitransmitancjiiner-
cyjnej
wektorskładowychmomentównapędowychkół(prawego
ilewego)wymuszającychruchplatformyrobota
wektorbieżącychmomentównapędowychsilników(pra-
wegoilewego)
wektorzadanychmomentównapędowychsilników(pra-
wegoilewego)
wektorcałkowitychmomentównapędowychnakołach
prawymilewym
okrespróbkowania
czasustalaniawzamkniętymukładzieregulacji
pomocniczazmiennaorientacji
wejściesterującemodelukinematykirobota(jakowektor
prędkościplatformyrobota)
wektorzadanychprędkościplatformyobliczonywgene-
ratorzesygnałówreferencyjnych
wektorzadanychprędkościplatformyobliczonywramach
kinematycznegoalgorytmusterowania
wektornapięćtwornikówsilnikównapędowychrobota
maksymalnenapięcietwornikasilnikanapędowegoro-
bota
nowewejściesterujące
bieżącaprędkośćpostępowapunktuwyróżnionegoP
platformyrobota
funkcjaLapunowa
prędkościowyskładnikpolawektorowegozbieżności
(sprzężeniewyprzedzające)
macierzzwiązanazopisemuogólnionychsiłodśrodko-
wychiCoriolisa
zadanawartośćprędkościpostępowejdlapunktuPplat-
formy
punktwyróżnionydlapozycyjnychzadańruchu
