Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
22
1.Problematykasterowaniarobotamimobilnymi
Rysunek1.2:PlatformaKUKAyouBotomobilnościwszechkierunkowej(a)(grafikaza
zgodąfirmyLocomotec)orazrobotMTV3oograniczonejmobilności(b)
poprzecznego,atakżebrakpoślizguwzdłużnegokół3.
Zewzględunastrukturękinematycznąmożnamówićtakżeo:
•robotachprostych(tzw.traktorach),składającychsięzpojedynczej
sztywnejplatformywyposażonejwzestawkółnapędowychipodporo-
wych,
•robotachzłożonych,doktórychzaliczasiępojazdyprzegubowe(prze-
gubyaktywnelubpasywne),np.traktoryzdołączonymipasywnymi
przyczepami.
Kolejnypodziałrobotówmobilnych,zaprezentowanynarys.1.3,jestzwią-
zanyzestopniemichautonomiiosiąganympodczaswykonawaniazadania
[36].Autonomiajestdefiniowanajakozdolnośćdopełnieniafunkcji/realizacji
zadańprzezdłuższyczaswśrodowiskurzeczywistymbezingerencjijakie-
gokolwiekzewnętrznegosystemudecyzyjnego/sterującego(wszystkiedziała-
niasterujące/decyzyjnemuszązachodzićnapokładzierobotazwykorzysta-
niemwyłączniejegowłasnychzasobów).Stopieńautonomiiwynikazarówno
zmożliwościsprzętowychpojazdu(wydajnośćjednostekobliczeniowych,zło-
żonośćukładówpomiarowychorazsposóbprzetwarzaniaiinterpretacjisy-
gnałówzczujników),jakizzaimplementowanychalgorytmówzwiązanych
zpercepcją,wnioskowaniemmaszynowymipodejmowaniemdecyzji.Roboty
pozbawioneautonomii,którezdalniespełniająfunkcjelokomocyjnezadawane
3Sterowanieruchemrobotamobilnegowwarunkachustawicznegozrywaniawięzówwy-
kraczapozazakresniniejszegoopracowania;zainteresowanegoCzytelnikaodsyłamydolite-
ratury([49],[26],[24]),atakżedoprac[38],[39],[31].
