Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
ROZDZIAŁ1
Problematykasterowaniarobotamimobilnymi
1.1.
Zagadnieniawstępne
Robotykamobilnastanowiinterdyscyplinarnądziedzinęnauktechnicznych
obejmującąproblematykębudowyioprogramowaniaurządzeńmechanicznych
zdolnychdoporuszaniasięwśrodowiskurzeczywistym,postrzeganiarzeczy-
wistości,reagowanianabodźcezewnętrzne,adaptacjidozmianywarunków
otoczeniaorazpodejmowaniadecyzjizwiązanychzwykonaniempowierzonych
imzadań.Urządzeniamechanicznezwanerobotamimobilnymicharaktery-
zująsięzdolnościądorealizacjiruchu,przyczymistotnyjestrównieżsposób
wykonywaniaruchuorazjegomożliwyzasięgiśrodowisko.Sposóbporusza-
niasięrobotówzależyodrodzajulokomocji,czylifizycznejinterakcjimiędzy
pojazdemaśrodowiskiem(np.koło–płaskiepodłoże,noga–podłożenierówne,
skrzydło–powietrze).Zasięgruchurobotówmobilnychzwyklejestograniczony
tylkorozmiaramiśrodowiska,wktórymruchjestmożliwy,niezaśbudowączy
wymiaramisamegorobota1.Zewzględunarodzajlokomocjirobotymobilne
możnapodzielićna:
•kołoweigąsienicowe(ruchjestwynikiemoddziaływaniakół/gąsienic
zpodłożem),
1Wodróżnieniuodruchumanipulatorówstacjonarnych,którychzasięgruchu(przestrzeń
robocza)wynikagłówniezwymiarówgeometrycznychogniworazzdopuszczalnegozakresu
ruchuwzłączach.
