Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14
Przedmowa
przedstawionawodniesieniudostrukturydwukołowegorobotamobilnego
onajpopularniejszejobecniekinematyceklasy(2,0).Wpięciurozdziałach
(1oraz3÷6)zaproponowanozestawyćwiczeńlaboratoryjnychsłużącychspraw-
dzeniuwcześniejprzedstawionychtreścimerytorycznychorazugruntowaniu
wiedzyirozwojowiumiejętnościpraktycznychCzytelnika.
Rozdziałpierwszymacharakterwprowadzający.Przybliżonownimpod-
stawowedefinicjeiklasyfikacjezwiązanezrobotykąmobilną(zwłaszczazza-
kresulokomocjikołowej),wprowadzonopojęciekinematykitypu(2,0),wyja-
śnionoogólnąstrukturęukładusterowaniaplatformąmobilną,wprowadzono
pojęciewektorakonfiguracjiorazchwilowegośrodkaobrotuplatformy,atakże
definicjepodstawowychzadańruchuisterowaniadlarobotówmobilnych,ta-
kichjakśledzenietrajektorii,sterowaniedopunktu,podążaniewzdłużścieżki
orazodtwarzaniepozycjiwyróżnionegopunktuplatformy.Rozdziałdrugido-
tyczymodelowaniarobotanapoziomiekinematykiidynamikiplatformy.Wy-
szczególnionesąwnimianalizowanenajważniejszecechywyprowadzonych
modeli;podsumowaniemjestćwiczenieI.Wrozdzialetrzecimporuszonokwe-
stięsposobugenerowaniasygnałówreferencyjnychdlatrzechpodstawowych
zadańruchu,wyjaśnionodwiealternatywnekaskadowestrukturyukładuste-
rowaniaplatformąorazpodanosposóbprojektowaniaisyntezypodrzędnych
obwodówregulacjiprędkościnapędówrobotawprzypadkustrukturysterowa-
niazwymuszeniemprędkościowym.Zaprezentowanotakżemetodęskalowa-
niaprędkościzadanych,użytecznąprzyuwzględnianiuzjawiskaograniczenia
maksymalnychprędkościnapędówrobota.Omówieniefundamentalnychogra-
niczeńzwiązanychzprojektowaniemsterowanianieholonomicznychrobotów
mobilnychkończyczęśćteoretycznątegorozdziału;podsumowaniemjestćwi-
czenieII.Kolejnetrzyrozdziałypoświęconesąwyprowadzeniuianaliziecech
wybranychkinematycznychalgorytmówsterowaniaplatformątypu(2,0)dla
wszystkichpodstawowychzadaństerowania.Implementacjaposzczególnych
algorytmóworazanalizauzyskanejjakościsterowaniawukładziezamkniętym
stanowiątreśććwiczeńIII,IViV.Wtablicy1podanozestawienieomawia-
nychwskrypciealgorytmówsterowaniazwyszczególnieniemrodzajuzadania,
któregorozwiązaniestanowią.
Rozdziałsiódmyzawieraopisisposóbwyko-
rzystaniastanowisklaboratoryjnychzrobotamimobilnyminależącychdowy-
posażeniaKatedrySterowaniaiInżynieriiSystemówPolitechnikiPoznańskiej
jakoprzykładbazysprzętowo-programowejpozwalającejnawykonaniepropo-
nowanychćwiczeń.Uzupełnieniapomocnewrealizacjićwiczeńorazwzrozu-
mieniuirozszerzeniutreścimerytorycznychzamieszczonowrozdzialeósmym.
