Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
16
Przedmowa
rzystywaneniezależnieodwybranegosposobuwykonaniaćwiczenia(Sp1lub
Sp2).
SposóbSp2opierasięnazałożeniu,żesystemsterowaniamastrukturę
kaskadowązzaimplementowanyminapokładzierobotapodrzędnymiobwo-
damiregulacjiprędkościkół.Zadaniemnadrzędnegoobwodusterowaniaplat-
formą,któregoimplementacjajestprzedmiotemćwiczeńIII,IVorazV,bę-
dzieobliczanie(napodstawierównańkinematycznegoalgorytmusterowania)
zadanychprędkościkół/napędówrobotaorazichprzekazaniepodrzędnymob-
wodomregulacjiprędkości(stanowiącymdrugistopieńkaskadyukładuste-
rowania)zapomocądostępnegokanałukomunikacyjnego.Szczegółyprzykła-
Rysunek1:Schematilustrującysposóborganizacjiorazdwiealternatywneścieżkiwyko-
nywaniaćwiczeńlaboratoryjnychIII÷V:ścieżkasymulacyjnalubścieżkasprzętowa(zwy-
korzystaniemrzeczywistychrobotówmobilnych)
dowychkonfiguracjistanowisklaboratoryjnychprzeznaczonychdowykonania
ćwiczeńwedługścieżkiSp2zawartowrozdziale7.Napodstawieprzedsta-
wionychkonfiguracjiużytkownikskryptumożedostosowaćwłasnerozwiąza-
niasprzętowo-programowe,takabypomyślnieprzeprowadziććwiczeniaIII,IV
iVwedługścieżkiSp2.PosiadaczekomercyjniedostępnychrobotówKhepera3
mogąwykorzystaćfunkcjekomunikacyjneśrodowiskaMatlabzaimplemento-
waneiprzetestowaneprzezautorów(wydrukiskryptówifunkcjizamieszczono
wrozdziale8).
