Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.1.Zagadnieniawstępne
21
Rysunek1.1:Porównaniechodudwunożnegodozjawiskatoczeniasięwielobokuforemnego
obokuodpowiadającymdługościkroku(napodstawie[43])
Kołowerobotymobilnemożnapodzielićwróżnysposóbwzależnościod
przyjętegokryterium.Zewzględunamobilnośćwyróżniasię:
•robotywszechkierunkowe2–zdolnewkażdejchwilidoruchuwdowolnym
kierunkunapłaszczyźnie,
•robotyzograniczonąmobilnością,którychruchpodlegawięzom(ograni-
czeniom)wynikającymzestrukturykinematycznejpojazduorazrodzaju
iliczbyzastosowanychkół.
PrzykłademrobotaokinematycewszechkierunkowejjestplatformaKUKA
youBotfirmyLocomotec(rys.1.2a).Ruchwdowolnymkierunkunapłaszczyź-
niejestmożliwydziękizastosowaniuspecjalnychkółzpasywnymirolkami
umieszczonyminaobwodziekażdegokoła(sątotzw.kołaszwedzkie450)
iodpowiedniejrelacjimiędzyprędkościamiobrotowymiwszystkichczterech
kółnapędowych[43].Robotymobilnezograniczonąmobilnościąsąznacznie
częściejstosowanezewzględunaprostotęukładunapędowego.Przykładem
takiegopojazdumożebyćrobotMiniTrackerV3(MTV3)przedstawionyna
rys.1.2b.Dwatzw.standardoweustalone(nieskrętne)kołanapędowe,umiesz-
czonesymetryczniepoprawejilewejstronieplatformy,umożliwiająruchna
płaszczyźnie,jednakwdowolnejchwiliruchbezpoślizguwkierunkupoprzecz-
nymwyznaczanymprzezośłączącąkołaniejestmożliwy;ograniczenietonosi
nazwęwięzówkinematycznychpojazdu.Mówiącoruchuwwarunkachnomi-
nalnych,będziemymielinamyślizachowaniewięzów,czylibrakefektupoślizgu
2Alternatywniezwanerobotamiwielokierunkowymi.
