Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
8
Spissymboli,operatorówiskrótów
fp,fpp
Fr=[NrFr]
FL
x
T
g
G(I)
{G}={x
h(t,·)
h=[hθhxhy]
h=[hxhy]
h(u),˜
H,˜
¯
˜
H,˜
h∗(u)
H∗
G,yG}
T
T
i
im=[imPimL]
idm=[idmPidmL]
I
Ic
T
T
Ik
IkP,IkL
Im
ImP,ImL
J
jS
K
K(lubk)
Ka,Kp,η
km
Km
kp,kż
Ku
k1,k2,k3,k4
κ,κd
Ξ
Ξm
ξP,ξL
częstotliwościpracy,odpowiednio,pętlinadrzędnejipętli
podrzędnej
wektoruogólnionejsiłyoporówtoczeniakółrobota
siłaczynnawymuszającaruchwyrażonawukładzielo-
kalnymplatformyrobota
polewektorowe
macierzkinematykirobota(dlawejściazdefiniowanego
wprzestrzeniprędkościplatformy)
globalnyukładwspółrzędnych
funkcjapobudzającajawniezależnaodczasu
polewektorowezbieżności(dlakonfiguracji)
polewektorowezbieżności(dlapozycji)
resztadynamikiplatformyrobota
macierzskładnikamodeludynamikiplatformy
numerpróbkisygnałudyskretnego
wektorprądówsilnikównapędowychrobota
wektorzadanychprądówsilnikówrobota
macierzjednostkowaodpowiedniegowymiaru
momentbezwładnościplatformyrobotaliczonywokółosi
przechodzącejprzezśrodekmasy
macierzdiagonalnamomentówbezwładnościkółrobota
momentybezwładnościprawegoilewegokołarobota
macierzdiagonalnamomentówbezwładnościwirników
silnikównapędowychrobota
momentybezwładnościwirnikówprawegoilewegosilnika
robota
macierzprzekształceniaprędkościkółwprędkościplat-
formyrobota
wersorosiySlokalnegoukładuwspółrzędnychnaścieżce
zadanej
wzmocnieniestatycznewkanonicznejpostacitransmi-
tancjiinercyjnej
macierz(lubwektor)wzmocnieńwsprzężeniuodstanu
parametrysterownikaVFO
stałamaszynowasilnikaDC
macierzdiagonalnastałychmaszynowychsilnikówDC
wzmocnienieblokuproporcjonalnegoiblokucałkującego
regulatoraPI
macierzwzmocnieńpętliregulacjiprędkościplatformy
parametry(współczynnikiprojektowe)sterownika
bieżącakrzywiznaruchurobotaorazzadanakrzywizna
wzdłużścieżkireferencyjnej
macierzdiagonalnawspółczynnikówtłumieniawisko-
tycznegowpodporachłożyskowychkółrobota
macierzdiagonalnawspółczynnikówtłumieniawisko-
tycznegowpodporachłożyskowychwałówsilnikówna-
pędowychrobota
współczynnikitłumieniawiskotycznegowpodporachło-
żyskowychprawegoilewegokołarobota
