Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Wstępnacharakterystykasystemówsterowania
Przezwielkościsterowanerozumiemywielkości,dlaktórychprecyzujesięcel
sterowania(wymagania).Wprzypadkupiecajesttotemperaturawpiecu,dlaktórej
podajesięwymaganą(zadaną)wartość;wprzypadkuprocesuprodukcyjnegomożeto
byćnp.wydajnośćprodukcjilubzyskzesprzedażywpewnymokresie.Zwykle
wielkościsterowanemożnamierzyć(obserwować),aogólniej—uzyskiwaćinformacje
oichaktualnejwartościnapodstawieprzetwarzaniainnychinformacji.Wdalszym
ciągubędziemyużywalisłowa’’mierzyć’’wtakimwłaśnieuogólnionymsensie,także
wodniesieniudowielkości,któreniesąbezpośredniomierzone.Wzłożonychobiektach
możewystąpićpewienzestawwielkościsterowanych.Będziemyjenumerowaćitrak-
towaćjakskładowewektora.Naprzykładturbogeneratorwelektrownijakoobiekt
sterowaniamożemiećdwiewielkościsterowane:wartośćiczęstotliwośćnapięciana
zaciskachturbogeneratora.Wpewnymprocesieprodukcyjnymwielkościamistero-
wanymimogąbyćnp.:rozmiarprodukcjiorazzawartościokreślonychskładników
wprodukcie.
Wielkościamisterującyminazywamywielkości,któremożnazzewnątrzzmieniać
(nastawiać)iktóremająwpływnawielkościsterowane.Ichwartościsądecyzjami
sterującymi;przezichwłaściwydobórizmianyrealizujesięsterowanie.Wpiecujestto
napięciezasilającegrzejnik,adokładniej—położeniepokrętłazasilacza,zapomocą
któregonastawiasięnapięcie,wturbogeneratorze—prędkośćobrotówturbinyinatęże-
nieprąduwwirniku,wprocesieprodukcyjnym—rozmiariparametrysurowca.
Zakłóceniaminazywamywyróżnionewielkości,któreopróczwielkościsterujących
równieżwpływająnawielkościsterowaneicharakteryzująwpływotoczenia.Często
sterowaniepoleganaprzeciwdziałaniuzakłóceniom.Zakłóceniadzielimynamierzalne
iniemierzalne.Określeniemierzalneoznaczadokładniej,żesąmierzonewczasie
sterowaniaiaktualneinformacjeoichwartościachsąwykorzystywanedopodej-
mowaniadecyzjisterujących.Dlapiecajesttonp.temperaturaotoczenia,dlaturbo-
generatora—obciążenie,dlaprocesuprodukcyjnego—inne,opróczsterujących,
parametryokreślającejakośćsurowca.
Będziemystosowaćnastępująceoznaczenia(rys.1.2):
u(ł)
y(ł)
z(ł)
u=
u(z)
Ӈ
,
y=
y(z)
Ӈ
,
z=
z(z)
,
Ӈ
u(p)
y(z)
z(r)
gdzieu(i)—i-tawielkośćsterująca,i=1,2,...,p;y(j)—j-awielkośćsterowana,
j=1,2,...,l;z(m)—m-tezakłócenie,m=1,2,...,r;u,y,zoznaczająodpowiednio
wektorsterujący,wektorsterowanyiwektorzakłóceń.Wektoryzapisujemywpostaci
macierzykolumnowych.
Ogólniewelemencie(części,członie)systemurozróżnićmożemywielkościwej-
ścioweiwyjściowe,zwaneczęstokrótko:wejściemiwyjściem.Wejściaokreślają
przyczynywewnętrznegostanuobiektu,wyjściacharakteryzująobserwowaneskutki
14
