Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
18
1.Wprowadzenie
Przykładukładuregulacjiekstremalnejjestpokazanynarysunku1.13.Układ
sterującysprawdzacopewienczas,czyaktualnawartośćsygnałuy(t)odpowiada
ekstremum.Wtymceluwykonujekrokipróbne,powodując,żeregulatornie-
znaczniezmniejszalubzwiększasygnałsterującyu(t).Jeżelizmianawartości
sygnałuy(t),odpowiadającapróbnejzmianiesygnałusterującego,jestodpowied-
nioduża,toukładwykonujekrokroboczywewłaściwymkierunkupoprzezjedno-
razowąwyraźnązmianęsygnałusterującego.
Rysunek1.13.Schematblokowyukładuregulacjiekstremalnej
Możliwychjestwieleróżnychalgorytmówszybkiegoposzukiwaniaekstre-
mum.Najlepsze,alezarazemnajbardziejskomplikowane,sąukładyekstremalne
ozmiennymkrokudziałania.Cechamicharakterystycznymiukładówekstremal-
nychjestto,żeniemawnichsumatora(gdyżniemawartościzadanej)orazże
znajdująsięonewciągłymruchu,nawetgdyzakłóceniez=const.Staławartość
sygnałuynieoznacza,żepołożenieekstremumnieuległozmianie.Abyukładbył
wstanieznaleźćsięwpołożeniuodpowiadającymnowemuekstremum,musi
nieustanniewykonywaćprzynajmniejniewielkiekrokipróbne.
Układyekstremalnedziałająwolno,awięcnajczęściejsąprzeznaczonedore-
gulacjiprocesówwolnozmiennych.
Układysterowaniarozmytego
Tentypukładówautomatycznegosterowaniajestopartynalogicerozmytej(ang.
fuzzylogic)idotyczyregulatorówdyskretnych,tj.działającychwpewnychodstę-
pachczasu.Metodasterowaniarozmytegopoleganatym,żezamiastnostrych”
wartościsygnałówwykorzystujesięichzapisnrozmyty”.Wtymceluprzyjmuje
siędlarozważanychsygnałówkilkanakładającychsięnasiebierozmytychzbio-
rówwartościtychsygnałówokreślanychzapomocątzw.zmiennychlingwistycz-
nych(np.temperatura:nniska”,nśrednia”,nwysoka”-3zbiory,czynapięcienduże
ujemne”,nmałeujemne”,nzerowe”,nmałedodatnie”,ndużedodatnie”-5zbio-
rów)ipodajewpostacitzw.funkcjiprzynależności(przyjmującychwartości
zprzedziału0÷1),jaksilniedananostra”wartośćsygnałunależydozbioruwyróż-
nionegodanąnazwązmiennejlingwistycznej.Opierającsięnalogicerozmytej,na
podstawieprzyjętychregułwnioskowaniaodwzorowującychproponowanyalgo-
rytmsterowaniaidotyczącychrozmytychwartościsygnałówwejściowych,dla
