Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
18
ma
ma
⋅
⋅
Mr
M
ϕ
=
=
∑
i1
∑
i1
n
=
n
=
P
P
ir
i
ϕ
]
|
|
}
|
|
J
(38)
Poniewa
ż
a
Mr
=
ɺɺ
r
M
−⋅ϕ
r
m
ɺjesttowarto
2
ść
przyspieszeniaradialnego,natomiast
a
M
ϕ
=
ɺɺ
r
M
⋅ϕ+
ɺɺ
2r
ɺ
m
⋅ϕ
ɺtowarto
ś
ciprzyspieszeniatranswersalnego,wówczasdy-
namicznerównaniaruchumasywukładziewspółrz
ę
dnychbiegunowychb
ę
d
ą
równe:
mr
mr
(
(
ɺɺ
ɺɺ
M
M
⋅ϕ+
−⋅ϕ=
ɺɺ
r
m
2r
ɺ
ɺ
m
2
)
⋅ϕ=
ɺ
)
∑
i1
=
n
P
∑
i1
=
n
ir
P
i
ϕ
]
|
|
}
|
|
J
(39)
Je
ż
eliopisujemyruchmasywnaturalnymukładzieodniesienia,torzutuj
ą
c
równanie(8)nao
ś
styczn
ąτ
inormaln
ą
n,dostaniemy:
ma
ma
⋅
⋅
M
Mn
τ
=
=
∑
∑
i1
i1
n
=
=
n
P
P
i
in
τ
]
|
|
}
|
|
J
(40)
Je
ś
liwarto
ść
przyspieszeniastycznego
a
M
τ
=
r
M
⋅ϕ
ɺɺiprzyspieszenianormalnego
a
Mn
=
v
ρ
2
M
M
jestznana,wówczasdynamicznerównaniaruchumasywukładzie
współrz
ę
dnychnaturalnychτinwynosz
ą
:
mr
m
(
(
|
k
ρ
v
M
2
M
M
⋅ϕ=
ɺɺ
N
|
)
=
)
∑
i1
n
=
∑
i1
n
=
P
P
in
i
τ
]
|
|
}
|
|
J
(41)
