Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14
2.Metodywspomaganiakomputerowego,systemyCAD
regulacji.Wteoriiregulacjipojęciejakościregulacjiodnosisiędodowolnegoukła-
duskładającegosięzobiekturegulacjiiregulatora.Możnajązdefiniowaćjako
wartośćpewnegozałożonegoáprioriwskaźnika(pewnejfunkcjimatematycznej),
będącegoskalarnąmiarąróżnicypomiędzyuzyskanymrezultatemregulacji(np.
przebiegiemwielkościregulowanej)arezultatemoczekiwanym.Wskaźnikjakości
określasięzazwyczajmianemkryteriumjakości.Dladanegoprzypadku(tj.dane-
goukładuregulacji)procesdoborunastawieńregulatoramożnazrealizowaćdwie-
madrogami.Pierwszaznichpoleganawykorzystaniumetoddoboruparametrów
regulatoraznanychzliteraturyprzedmiotu.Zazwyczajwtakimprzypadkuwlite-
raturzemożnaodszukaćgotoweprocedury(wzory)wiążącenastawieniaregulatora
zparametramiobiekturegulacji[65,95,141,176,177,208,214,216,230].Druga
drogapoleganaposzukiwaniurozwiązaniaoptymalnego,zazwyczajpoprzezwy-
znaczenieekstremumprzyjętegowskaźnikajakościregulacji.Wpierwszymprzy-
padku,tj.doborunastawieńnapodstawieliteratury,dokonujesiętestowego,symu-
lacyjnegosprawdzeniauzyskanychrezultatów(podobraniuparametrówzgodnie
zwytycznymi).Wdrugimprzypadku,stosującmatematycznemetodyoptymali-
zacji(zazwyczajwykonującwielokrotniesymulacjęzamodelowanegoukładure-
gulacji),poszukujesiętakichnastawieńregulatora,którezapewniająosiągnięcie
ekstremumprzyjętejfunkcji.
Kolejnym,piątym,wymienionymetapemjesttestowanieopracowanegorozwią-
zaniawwarunkachrzeczywistychlubzbliżonychdorzeczywistych.Etaptenmoż-
nanazwaćetapemprototypowania.Szerzejomówionogowrozdziale6niniejszej
książki,zwracającszczególnąuwagęnaznaczeniemetodkomputerowych(modelo-
waniakomputerowego).
Ostatnimetapemprojektowaniaukładuregulacjijestwykonaniegotowegore-
gulatora.Etaptenniejestściśleetapemprojektowym.Niemniejjednakzostałon
zasygnalizowany,ponieważobecniewiększośćukładówregulacjijestwykona-
nychwtechnicecyfrowej(komputerowej),tj.zwykorzystaniemwukładachpro-
gramowalnychmodelimatematycznychukładówregulacji.Wtymmiejscuwarto
nadmienić,żestosującukładyprogramowalne,jakogotowyregulator(rozwiązanie
docelowe)możnawykorzystaćplatformęsprzętowąstosowanąwprototypowaniu
uzupełnionąoodpowiednieukładyperyferyjneizabezpieczającezdolnedopracy
wśrodowiskudocelowym.
Wceluprzeprowadzeniaefektywnejsymulacjikomputerowej(tojesttakiej,która
pozwoliosiągnąćzałożonycelmodelowaniamatematycznego)koniecznejestodpo-
wiedniezastosowanietechnikiobliczeniowejiwykorzystanieodpowiedniegomodelu.
Odpowiednimodelmatematycznytotaki,któryzzadowalającądokładnością
odwzorujemodelowanyproces.Pożądanądokładnośćmożnaosiągnąć,stosując
wieleróżnychrodzajówmodeli,któremożnaklasyfikowaćwzględemróżnychkry-
teriówznanychrównieżzteoriielektrotechniki(np.modelestatyczneidynamiczne,
ciągłeidyskretne,linioweinieliniowe,stochastyczneideterministyczne).Niemniej
jednak,jednązpodstawowychkategoriipodziałumodelijestznajomość(jakościo-
waiilościowa)zjawiskzachodzącychwmodelowanymprocesie(prawrządzących
