Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Odpowiednieukształtowaniesterowańu(t)pozwalauzyskaćspełnienie
przyjętegokryteriumoptymalności.Sterowanieoptymalnemożnarealizowaćtyl-
kowtakichukładach,naktórychzachowaniejesteśmywstaniewpływać,awięc
wukładachstabilnychisterowalnych.Stądteżdlakompletnościrozważańprzy-
pomnianodefinicjestabilnościorazsterowalności.Napoziomiewykonawczym,
pożądanesterowaniamożnazrealizowaćtylkowtedy,gdyodpowiedniodobrane
regulatoryzapewniajądobrądokładnośćodtwarzaniawartościzadanych.Wprak-
tyceczęstostosowanesąlinioweregulatoryPIDzewzględunaichprostotęreali-
zacjiistosunkowodobrąjakośćregulacji.Wnawiązaniudopowyższegoprzedsta-
wionoeksperymentalnąmetodędoborunastawregulatoraPID,mającnauwadze
sterowaniepowszechniestosowanymisilnikamielektrycznymi.Powtórzeniewy-
branychzagadnieńzpodstawsterowania,łączniezzagadnieniamistabilnościoraz
metodądoborunastawregulatorapodanesąwpoczątkowejczęścipracy.Definicja
stabilnościwsensieLapunowaorazmetodyLapunowabadaniastabilnościdoty-
czązarównoukładówliniowych,jakinieliniowych,toznaczytakich,dlaktórych
równaniastanuirównaniawyjśćmogąmiećpostaćliniową(1)jakinielinową,co
ogólnieprzedstawiamywpostaci:
X(t)=f(X(t),u(t),t),
˙
y(t)=g(X(t),u(t),t).
(2)
Wnawiązaniudowyznaczaniasterowańoptymalnychprzedstawionajest
metodaprogramowaniadynamicznegowywodzącasięzzasadyoptymalnościBel-
lmana.Podanajestwywodzącasięzprogramowaniadynamicznegometodawy-
znaczaniaoptymalnychdrógwgrafachorazmetodaoptymalizacjidyskretnejdla
dyskretnychzadaństerowania,łączniezprzykładamiobliczeniowymi.
Programowaniemliniowymnazywanesąmetodyrozwiązywaniazadań
optymalizacji,wktórychwarunkiograniczająceorazfunkcjacelumająpostaćli-
niową.Wskrypcieomówionesąkrokialgorytmusimpleksprogramowanialinio-
wegoorazpokazanesąprzykładyrozwiązaniazadańzjegowykorzystaniem.
Końcowaczęśćskryptupoświęconajestzagadnieniompodejmowaniadecy-
zjioptymalnychwwarunkachniepewności.Przedstawionoszeregmetoddotyczą-
cychwyborupostępowania.Podstawyteoretyczneilustrowanesąlicznymiprzykła-
10
