Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
iczwartegostopnia,przyczymwielomianyczwartegostopniawykorzystujądo
opisupierwszegoiostatniegosegmentutrajektorii.Stępniewski[2004]omawia
sposóbmodelowaniatorówliniowo-łukowychwtrójwymiarowymkartezjań-
skimukładziewspółrzędnych,przywykorzystaniutrapezowejfunkcjiprędkości
isinusoidalnejfunkcjiprzyspieszenia.Zaproponowanyalgorytmmodelowania
przestrzennegotoru,składającegosięzdowolnejliczbyodcinkówprostolinio-
wychpołączonychłukami,pozwalanaplanowanietrajektoriidlatypowychpro-
cesówtechnologicznych.
Publikacjedotycząceplanowaniatrajektoriiruchumanipulatorówzamieszczo-
newczasopismachnaukowychmożnapodzielićnakilkagrup.Niektóreznich
skupiająsięnaplanowaniugładkichtrajektoriizograniczeniamiwybranych
wielkościkinematycznych.Wprzypadkumanipulatorówplanowaniegładkich
trajektoriiwymuszonejestnajczęściejzastosowaniem(montaż,przenoszeniedeli-
katnychobiektów,przenoszenieotwartychpojemników,klejenieimalowanie)oraz
dążeniemdozmniejszaniazużyciaelementówmanipulatora(zmniejszeniemo-
mentunapędowego,ograniczeniedrgańwywołanychprzezzmiennewczasie
siłydziałającenapodatneelementystrukturymanipulatora).SimoniIsic[1991]
doplanowaniatrajektoriiwykorzystalitrygonometrycznefunkcjesklejane.Jako
kryteriumoptymalizacjiprzyjęliminimumszarpnięciaiminimumenergii.Piazzi
iVisioli[1998]podczasplanowaniatrajektoriidokonalioptymalizacjimającej
naceluminimalizacjęszarpnięcia.Zewzględunawykorzystaniefunkcjiskleja-
nychtrzeciegostopniauzyskalinieciągłyprzebiegfunkcjiszarpnięcia.Constan-
tinescuiCroft[2000]zaprezentowałysposóbokreślaniagładkichiminimalno-
czasowychtrajektoriimanipulatorówprzyuwzględnieniuparametrówdyna-
micznych.Trajektorięopisałyzapomocąfunkcjisklejanychtrzeciegostopnia.
Jakokryteriumoptymalizacjiprzyjęłyczasrealizacjitrajektorii.Red[2000]do
planowaniatrajektoriiwykorzystałkrzyweS.Zastosowałstałewartościszarp-
nięciaprzyprzejściumiędzystałymifazamiprzyspieszeniaiopóźnienia,uzy-
skującwtensposóbminimalnyczasprzejściaodaktualnejdozałożonejprędko-
ścinaodcinkachruchu,wktórychograniczonoszarpnięcieorazprzyspieszenie.
Visioli[2000]orazDyllongiVisioli[2003]doplanowaniatrajektoriiwykorzy-
stalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia,funkcjeB-sklejaneoraztrygonome-
trycznefunkcjesklejanetrzeciegoiczwartegorzędu.Wprzypadkuzastosowa-
niafunkcjisklejanychtrzeciegostopnia,funkcjiB-sklejanychoraztrygonome-
trycznychfunkcjisklejanychtrzeciegorzęduuzyskaliprzebiegi,wktórychwy-
stępujeniekorzystnezjawiskoszarpnięciawpoczątkowymikońcowympunkcie
toru.Zjawiskotozostałowyeliminowaneprzezzastosowanietrygonometrycz-
nychfunkcjiczwartegorzędu.MacfarlaneiCroft[2003]opisałymetodęplano-
waniatrajektoriizograniczeniemszarpnięciaorazprzyspieszenia,którawcelu
zapewnieniagładkichtrajektoriimiędzydwomapunktamiwykorzystujeskleje-
niewielomianówpiątegostopnia.Dziękitakiemupodejściuuzyskałyciągły
przebiegfunkcjiszarpnięciawcałymzakresieruchu.Chettibi[2006]zapropo-
nowałalgorytmplanowaniagładkiejtrajektoriiprzyograniczeniuprędkości,
13
