Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.ANALIZASTANUWIEDZY
Zagadnieniadotycząceplanowaniatrajektoriiruchumanipulatorów-jako
fundamentalnewrobotyce-sąwświatowejliteraturzenaukowejprzedmiotem
wielumonografii,artykułóworazmateriałówkonferencyjnych.Spośródmonografii
naszczególnąuwagęzasługujepracaCraiga[1995],gdziejedenzrozdziałówdoty-
czymetodobliczeńtrajektoriidlazadanegoruchumanipulatora.Woddzielnych
rozdziałachautoropisujeplanowanietrajektoriiwprzestrzeniwspółrzędnychkonfi-
guracyjnychorazschematygenerowaniatrajektoriiwprzestrzenikartezjańskiej.
Wprzypadkuplanowaniatrajektoriiwprzestrzeniwspółrzędnychkonfiguracyjnych
rozważakolejnowykorzystaniewielomianówtrzeciegoipiątegostopniaoraz
funkcjęliniowązparabolicznymiodcinkamikrzywoliniowymi.Omawiając
planowanietrajektoriiwprzestrzenikartezjańskiej,autorkoncentrujesięnaru-
chuprostoliniowymzwykorzystaniemfunkcjiliniowejzparabolicznymiodcin-
kamikrzywoliniowymi.PodobnyukładzaprezentowanyjestwpracyKozłow-
skiegoiin.[2003].Autorzykolejnoomawiająplanowanietrajektoriiwprze-
strzeniwewnętrznejzwykorzystaniemwielomianówtrzeciegoipiątegostopnia
oraztrajektorięliniowo-paraboliczną.Dlatrajektoriizpunktamipośrednimi
przedstawiająsposóbplanowaniawykorzystującyfunkcjęliniowązparabolicz-
nymiodcinkamikrzywoliniowymiorazfunkcjesklejane(liniowe,sześcienne
oraztrygonometryczneB-funkcjesklejaneporządkutrzy).Wprzypadkutrajek-
toriiplanowanejwprzestrzenizewnętrznejautorzyprezentująopisplanowaniatra-
jektoriidlaodcinkaprostoliniowegoorazdlaokręgu.WpracyJacakaiTchonia
[1992]przedstawionosposóbplanowaniatrajektoriiwprzestrzeniwewnętrznej
izewnętrznejrobotaIRp-6.Wprzypadkuplanowaniatrajektoriiwprzestrzeniwe-
wnętrznejautorzywykorzystaliwielomianytrzeciegoipiątegostopnia.Doplano-
waniatrajektoriiwprzestrzenizewnętrznejzastosowalitakżewielomianytrze-
ciegoipiątegostopnia,omawiającruchpoprostejorazprogrampaletyzacji.Fu
iin.[1987]przedstawiająsposóbplanowaniatrajektoriiwprzestrzenizłączy,
wykorzystującdoopisuzmianpołożeniawielomiansiódmegostopnia.Proponu-
jątakżepołączeniawielomianówróżnychstopniwzależnościodilościfazru-
chu.Wprzypadkutrzechfazruchuproponująpołączeniewielomianówczwarte-
go,trzeciegoiczwartegostopniaoraztrzeciego,piątegoitrzeciegostopnia,
natomiastwprzypadkupięciufazruchupołączeniewielomianówtrzeciego
stopnia.RankyiHo[1985]przedstawiająsposóbplanowaniatrajektoriiwprze-
strzenizłączy,wykorzystującfunkcjesklejanezłożonezwielomianówtrzeciego
12
