Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
rzystujesiępunktypośrednieokreśloneprzezużytkownika,natomiastpoprawej
stroniesposobyniewymagającepredefiniowaniapunktówpośrednich.
Rys.1.Najczęściejstosowanesposobyparametryzacjitrajektorii
Fig.1.Themostcommonlyusedmannersofthetrajectoryparametrisation
Większośćwymienionychsposobówparametryzacjiwdziedzinieczasuma
wady,takiejaknieciągłośćfunkcjiprzyspieszenialubszarpnięcia,konieczność
podziałutrajektoriinaprzedziałyiokreślaniezależnościopisującychwielkości
kinematyczneoddzielniedlakażdegoprzedziału,brakmożliwościuwzględnie-
niawartościpoczątkowychikońcowychitd.Ponadtowieleztychmetod,ze
względunazbytdużązłożonośćobliczeniową,maznaczeniejedynieteoretycz-
ne.Złożonośćobliczeniowajestjednąznielicznychwadsposobuparametryzacji
wykorzystującegowielomianywyższychstopni.Zewzględunato,żeuprosz-
czeniezłożonościobliczeniowejmaogromneznaczeniepraktyczne,temuza-
gadnieniuautorpoświęciłniniejsząpracę.
11
