Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
32
3.MODELEOBIEKTÓWSTEROWANIA
Ostatecznierównaniastanumajpostać
(
I
I
I
I
I
x1(t)1u1(t)+u2(t)−kdx1(t)+V0
˙
S
+kdV0
S
]
I
I
I
I
I
I
I
I
I
4
x2(t)1
˙
x1(t)+V0
1
[(c1−c0)u1(t)+(c2−c0)u2(t)]
I
I
}
.
I
I
I
I
I
I
−
x1(t)+V0[u1(t)+u2(t)+kdV0
x2(t)
S]
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
l
J
Równaniawyjciaotrzymujemypodobnie
y1(t)1F(t)−F01kdx1(t)+V0
S
−kdV0
S
,
y2(t)1x2(t).
Zlinearyzowanerównaniastanuotrzymujesię,przyjmujcprzyblieniafunkcji
kdx1(t)+V0
S
−kdV0
S
≈
2√V0S
1
x1,
x1+V0
1
≈
V0
1
,
będceprzyblieniamitaylorowskimiwotoczeniuzera–rzędów,odpowiednio,pierwszego
izerowego.Prowadzitodomodeluliniowego
[˙
x2(t)]1
x1(t)
˙
∫
|
l
−
2Θ
0
1
−
0
Θ
1
1
|
J
[x1
x2]+∫
l
c1−c0
V0
1
c2−c0
V0
1
1
J[u1
u2]
[y1
y2]1
∫
l
−
2Θ
0
1
0
1
1
J[x1
x2],
gdzieΘ1√V0S.
3050Wahadłoodwrócone
u(t)
✲
M
♥
✁
t
✁
O
✁
φ
✁
✁
(t)
♥
✁
✁
s
✁
t
❄
✁
mg
Środekciękoci
✁
L
✁
✁
✁
✁
✁
RYSUNEK3.9.Układsterowaniawahadłemodwróconym
