Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.1.Metodyprogramowaniarobotów
1.1.1.Metodyprogramowaniaonline
Metodykonwersacji(ang.onlinemethods)umożliwiająlinioweprogramowanie
robotów,przyczymniepozwalająnabezpośredniąkontrolęstanuczujników.
Stanowiłyonepierwotnysposóbprogramowaniarobotówprzemysłowychibiorąc
poduwagęrealizacjętrajektoriiprzezrobota–byływystarczające.Metodyonline
obejmująprogramowanieręczne(ang.manual)itzw.programowanieprzezna-
uczanie/uczenie(ang.teach-in).Programowanietymimetodamijestrealizowane
przezuczenieprzywykorzystaniudwóchtypówruchu:
•odpunktudopunktu(ang.PTP–Point-to-Point)–metodaprogramowania
polegającanaustawieniumanipulatorarobotawkolejnychpozycjachtra-
jektoriiizapamiętaniuichprzezkontrolerrobotaponaciśnięciuprzezpro-
gramistęstosownegoprzyciskunateachpendancie;realizacjatrajektorii
następujeprzezprzemieszczaniesiękońcówkimanipulatorapomiędzyza-
programowanymipunktami.
•ciągłego(ang.CP–ContinuousPath)–metodaprogramowaniapolegająca
naprzemieszczaniukońcówkimanipulatorawzdłużpożądanejtrajektorii,
przyczymkontrolerrobotaautomatycznie(zzałożonączęstotliwością)za-
pamiętujeaktualnepozycje;realizacjatrajektoriinastępujeprzezprzemiesz-
czaniesiękońcówkimanipulatorapomiędzyzaprogramowanymipunktami,
jednakwtymprzypadkutrajektoriajestwiernieodtwarzanazuwagina
dużąliczbęzapisanychpunktów.
Programowanieręczne
Programowanieręczne(ang.manualprogramming)realizowanejestprzezusta-
wieniestatycznychpunktówzatrzymanianarzędzia,dlategometodatawymaga
bezpośredniejpracyzewspółrzędnymirobota.Obecnieprogramowanietegotypu
wykorzystywanejestnajczęściejdosterowaniabezpośredniego(manipulatory,
teleoperatory–rys.1.6)ijestużywanenajczęściejdorealizacjiprostychzadań(np.
obsługamaszynnumerycznych).
Dozaletprogramowaniaręcznegomożnazaliczyć:
•krótkiczasprogramowania,
•brakkoniecznościużywaniaspecjalistycznegokomputera,
•możliwośćosiągnięciaszybkichruchównawetzapomocąprostegokontro-
lera,ponieważwykorzystywanesąjedyniekomendyPTP(Point-to-Point).
15
