Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Językiprogramowaniaaprogramowanierobotów
•„Pan–niewolnik”(ang.master–slaveprogramming)–metodaanalogicznado
nauczaniabezpośredniego,leczwtymprzypadkuoperatorwykorzystuje
modelrobotarzeczywistego.Ustawianeprzezoperatoraposzczególnekon-
figuracjemodelusąnastępnieprzenoszonezapomocązłożonegooprogra-
mowaniadorobotadocelowego(rys.1.9).
Rys.1.9.Terabot®-SManipulatorfirmyOceaneering
(źródło:http://www.oceaneering.com)
Rozwiązanietakiepozwalanasterowaniemanipulatoremnawetprzezosoby
bezspecjalnegoprzeszkolenia.Ograniczeniafizycznestawianeprzezmodelrobota
sązgodneztymi,jakiedotycząrzeczywistegorobota.Wzwiązkuztymproces
sterowaniarobotemjakrównieżprogramowania(częstoprzezzatwierdzaniepoło-
żeniamodelumanipulatora)jestbardzointuicyjny.
•Pośrednio(ang.indirectteach-inprogramming).Wtymprzypadkugenero-
wanieprogramuijegozapisdopamięcirobotasąrealizowanedoukładu
sterowaniazapomocąprzełączników,tablicyprogramowejlubdedykowanej
18
