Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
28
Rozdział1.Warstwowastrukturasterowania
łowaniuzadaniaoptymalizacji.Wprzypadkuważnychograniczeńdetermi-
nującychparametryjakościczyefektywnościprodukcji,aktywnychwno-
minalnychwarunkachpracy,typowejestwymuszaniespełnieniaograniczeń
przezregulatorynadrzędne.Tensposóbpostępowania,choćkosztowniejszy
wrealizacji,madwiepodstawowezalety:
—ograniczenie„pilnowane”jestnietylkowstanachustalonych,ale
iwokresachdynamicznychzmianwobiekcie,np.pozmianachpunktu
pracyczywejśćniesterowanych,
—zastosowaniepętlisprzężeniazwrotnegoeliminuje(zdokładnościądo
uchyburegulacji)nieuchronnywpływniedokładnościmodeluiestymat
zakłóceńwykorzystywanychwzadaniuoptymalizacji,prowadzącydo
możliwościprzekraczaniawrzeczywistymobiekcieograniczeńspełnio-
nychnamodelu.
Narysunku1.3wrozdzialepoprzednimprzedstawionostrukturęregu-
lacjitegowłaśnierodzaju,awszczególnościmającydużeznaczenieprak-
tyczneprzypadekrealizowanegoprzezregulatorynadrzędneograniczenia
równościowegoskładowychgdwektoragwyjśćobiektu,
gd(t)=gd
r.
Odpowiadatospotykanejwwieluzastosowaniachsytuacjiregulacyjnejkon-
troliważnych,wnormalnychwarunkachpracyzawszeaktywnychograni-
czeńokreślonychwyjśćprocesu,np.utrzymywaniastężeniakluczowegoza-
nieczyszczeniawstrumieniuproduktunaokreślonejwartościodpowiednio
bliskiej(alenierównej)nierównościowemuograniczeniujegomaksymalnej
wartościdopuszczalnej.
Wzadaniuoptymalizacjistatycznej(1.20)czy(1.21)występujewektor
wreprezentującywolnozmiennewielkościwejścioweniesterowaneobiektu
(zakłócenia).Zpunktuwidzeniaoptymalizacjisątoparametry.Problem
jestjedyniewtym,żemodelobiektuFpowinienbyćmodelemdobrzeopi-
sującymrzeczywistość,ponadtowartościzakłóceńpowinnybyćznane,czyli
zmierzonelubdobrzezidentyfikowane.Jedyniewtedyrozwiązaniezadania
optymalizacjistatycznejzmodelemprocesudajewefekciepunktpracy
optymalnydlaobiekturzeczywistego,adokładniejdostateczniebliskiopty-
malnemu–zewzględunazawszenieuchronnąpewnąniepewność,chociażby
powodowanąbłędamipomiarów.Jeślitakniejest,topunktoptymalnydla
(niedokładnego)modelumożebyćdalekiodoptymalnegodlaobiekturze-
czywistego.Wtakiejsytuacji,podejściemumożliwiającympoprawępunktu
pracyjestwykorzystaniedodatkowychinformacjipomiarowychzobiektu,
przezzastosowanietzw.iteracyjnychalgorytmówsterowaniaoptymalizują-
cegopunktypracy.Strukturategorodzajusterowaniaprzedstawionajest
