Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
12
1.Szkichistorycznyipodstawowewiadomości
jakkrowaczykońprzypowolnymchodzie.Szkiceprojektowetegourządzeniazosta-
łyodszukanewdwudziestymwiekuprzezinżyniera(WangJian)zinstytutunaukowego
wXinjinagwChinach,któryzbudowałkopięMUNIULIUMA[131].Wciąguwieków
naszejerypowstałowieleprojektóworazkonkretnychurządzeńnaśladującychlokomo-
cjędyskretną[139],dopierojednaknarodzinyirozwójkomputerówpozwoliłybudować
urządzeniaprogramowalne.Wzrostmożliwościobliczeniowychkomputerów,ichminia-
turyzacjaorazpowstawanienowychicorazlepszychtypówczujnikówstymulujebadania
nadmaszynamikroczącymi.Przegląddokonańwtymzakresiemożnaznaleźćwliteratu-
rze[98,139].
Obserwacjachodówzwierzątmarównieżdługątradycję.Arystoteles,opisującchód
koniawdzieleDeincessuanimalium,podkreśliłm.in.,żenogitylneporuszająsiępo
przekątnejwstosunkudonógprzednich,toznaczyponodzeprzedniejprawejzwierzę
przenosinogęlewątylną,potemlewąprzedniąanastępnieprawątylną.Obserwacjata
byłaprawidłowa.DalejjednakArystotelesstwierdził,żegalopjestniemożliwy,bowiem
jednoczesnytransfernógprzednichczytylnychspowodujeprzewróceniesięzwierzęcia
[28].NapoczątkuXVIIwiekuGalileoGalileiposługiwałsięwykonanymprzezsiebie
mikroskopem,obserwującruchowadów.Stwierdziłon,żemogąonepokonaćsiłęgrawi-
tacji,gdyżchodzącposuficie,wspomagająsięminiaturowymiprzyssawkamilubchwy-
takamiulokowanymiwkońcachnóg.GiovanniBorelliwksiążceDemotuanimalium
(Oruchuzwierząt),opublikowanejwroku1680,stwierdził,żeowadyporuszająsięcho-
demtrójpodporowym,przenosząctrójkinóg:prawąśrodkową,lewąprzedniąitylnąoraz
lewąśrodkowąiprawąprzedniąitylną.Jegokonkluzjaniepochodziłazobserwacji,lecz
zrozważańdotyczącychstabilnościpostury.Niemyliłsię,chódtrójpodporowyjestnaj-
częściejobserwowanymchodemowadów.
Wedłughistoriinarodzinynowoczesnychmetodanalizychodówbyłyzwiązanezko-
niem.Mianowiciew1870rokuLeylandStanford,zarządcastanuKalifornia,założyłsię
zeswoimznajomym,stawiającniebagatelnąsumę25tysięcydolarówamerykańskichna
fakt,żewczasietruchtusąmomenty,gdywszystkienogikonianiestykająsięzpod-
łożem.WcelurozstrzygnięciategozakładuzostałzatrudnionylokalnyfotografEdward
Muybridge.Umieściłonszeregaparatówfotograficznychwzdłużtorubiegukonia.Do
spustówmigawekbyłyprzywiązanecienkienitkiprzecinającetor.Zwierzębiegnączry-
wałonitkiiuwalniałospustymigawek—wtensposóbuzyskanodokładnąrejestrację
fazruchu.Stanfordwygrałzakład,aMuybridge,ulepszającswójpomysłrobieniazdjęć
wkrótkichodstępachczasu,stałsięznanymprekursoremwynalazkukameryipowstania
kina[138].
Zpoźniejszychpracwartowymienić,prowadzonewlatachsześćdziesiątychXXwie-
ku,badaniabrytyjskiegouczonegoJ.Grayapoświęconeanaliziemechanicznejruchu
zwierząt[57].Opracowałonm.inszkicekonfiguracjiukładukostnegoczworonogówdla
różnychpozycjiciałaiwyznaczyłpołożeniaśrodkówmaswtychpozycjach.
Jakwidać,jużoddawnaczłowiekbyłzafascynowanylokomocjądyskretnąijejpo-
tencjalnymizaletami.Nietrzebadlaniejutwardzonychdróg,przeszkodymogąbyćnie
tylkoomijane,leczprzekraczaneczyprzeskakiwane.Poprzezwielkośćstópmożnaregu-
lowaćnacisknapodłoże,stądteżmożliwościporuszaniasiępotereniegrząskim,śliskim.
