Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14
1.Szkichistorycznyipodstawowewiadomości
Ideataniejestnowatorska,m.in.M.Raibertsterowałczteronożnymimaszynami
biegającymi,stosującmodeldwuwirtualnychnógwychodzącychzcentrumkorpusu—
każdanogaodpowiadałaparzelubczteremnogomrzeczywistym[122,123].Systemy
VMCbudujesię,stosującmodelemas,sprężynitłumików,cobyłoteżzaproponowane
istosowaneprzezinnychbadaczy[64,76,127].WprzypadkubadańzespołuMIT,
teprosteelementymogąbyćzastosowanewewszelkichkonfiguracjach—chodzi
oto,abyzaichpomocąoddaćdobrzeruch,jakibędziepotemrealizowanyprzez
prototyp.Parametrysprężyn,tłumików,działającesiłyiparametrychodusądobierane
napostawieanalizyzachowaniamodeluVMC.Należyzwrócićuwagę,żeniemodeluje
siętudynamikirzeczywistegorobota,leczbudujesięrobotawirtualnegotak,abysię
onodpowiednioporuszał.Potemmodeltenprzekładasięnarzeczywistąkonstrukcję
mechaniczną.
Rys.1.2.SprężystyIndyk(SpringTurkey)iwirtualnymodelmechanizmukroczenia
Badaczepodkreślają,żetrudnośćwygenerowaniachodudynamicznegoistniejące-
gorobotaoznaczagłównieniebrakwiedzyzzakresusterowania,leczto,żerobot
zostałźlezaprojektowany.PrzystosowaniumetodyVMCmechanikajesttakprojek-
towana,abyistniałaanalogiamiędzyzbudowanymmodelemwirtualnymaprototypem
—nieoznaczatowcaleidentyczności.Prototypmabyćtaki,abyzaplanowanyruch
byłmożliwy.DlaprzykładuodwołamysiętutajdomodeluSpringTurkey(Spręży-
styIndyk).Rzeczywistyprototyptorobotdwunożnyomałymprostokątnymkorpusie
wkształciepudełkaidwudosyćdługichnogach.Czterysilnikinapędzającestawy
biodroweikolanowesąumieszczonewkorpusie;stosujesiętusilnikizelastycznością
szeregową,noginiesąciężkiewporównaniuzkorpusem.Modelwirtualnymaszyny
obejmujesystemsprężynitłumikówpodpartychna„balkoniku”zkółkami(rys.1.2).
Wfaziedwupodporowejruchpostępowywymuszasięprzez„królika”połączonego
zmodelempoprzeztłumik.„Królik”obrazujesiłę„ciągnącą”maszynękroczącą.Jeston
stymulatoremruchu,analogiczniedosztucznegokrólikastosowanegonatorzetreningu
psów.
