Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.1.Historia
15
WrzeczywistejrealizacjisystemusterującegowjęzykuVMCpodanesąrozkazy,któ-
reprzekładanesąnadziałaniasystemusterującego.Listarozkazówjestnastępująca:
•utrzymujstałąwysokośćiprzechylenieprzód/tył,
•przejściezfazydwupodporowejdojednopodporowejmanastąpićwtedy,gdyokre-
ślonypunktkorpusuznajdziesięprawiepionowonadprzedniąstopąpodporową
(trzebaprzenieśćnogęznajdującąsięwtyledoprzodu),
•przejściezfazyjednopodporowejdodwupodporowejmanastąpićwtedy,gdykor-
pusznaczącoprzesunąłsiędoprzoduwstosunkudopodpierającejstopy(trzeba
korpus„podeprzećzprzodu”,inaczejsięprzewróci),
•starajsiętakprzenosićnogęniepodporową,abystopabyłapostawionazzachowa-
niemnominalnejdługościkroku,
•wczasiefazydwupodporowejstarajsiękorygowaćzaburzeniaprędkościruchu.
Rozkazywydająsięnieskomplikowane.Możnazauważyćanalogiedospecyfikiru-
chuorganizmówżywych,którechodząniedlatego,iżpotrafiąobliczyćwartościsygna-
łówsterującychruchemgrupmięśniowych,leczdlatego,żemającodpowiedniereceptory,
Rys.1.3.SześcionożnamaszynaLAURONIII
