Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

Teresa Zielińska

Uzyskaj dostęp

Zakup książkę

ISBN/ISSN:

978-83-01-17815-4

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Rok wydania:

2014

Liczba stron:

183

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Bibliografia:

Zielińska, Teresa. Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. Red. . Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2014, 183 s. ISBN 978-83-01-17815-4

Bibliografia refWorks:

RT Book, Whole

SR Electronic(1)

A1 Zielińska, T.

T1 Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

PB Wydawnictwo Naukowe PWN

PP Warszawa

YR 2014

SN 978-83-01-17815-4

Bibliografia BibTex:

@Book{ 113314, author = "Zielińska, Teresa", editor = "", title = "Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne", publisher = "Wydawnictwo Naukowe PWN", year = "2014", address = "Warszawa", isbn = "978-83-01-17815-4" }

Bibliografia endNote:

TY - BOOK

AU - Zielińska, Teresa

ED -

TI - Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

PB - Wydawnictwo Naukowe PWN

CY - Warszawa

PY - 2014

SN - 978-83-01-17815-4

ER -

Netografia (standard APA):

Zielińska, Teresa. Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne [baza danych online] Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2014 [dostęp: 19 04 2024]. Dostęp w Ibuk Libra: https://libra.ibuk.pl/reader/maszyny-kroczace-podstawy-projektowanie-sterowanie-i-wzorce-teresa-zielinska-113314.

roboty, robotyka, automatyka, projektowanie robotów, wzorce biologiczne robotów

Książka dotyczy robotów, które chodzą, czyli maszyn kroczących – przemieszczających się i działających w naturalnym otoczeniu bez pomocy człowieka. Tego rodzaju maszyny są wykorzystywane do prac w warunkach niebezpiecznych oraz trudno dostęp...

Więcej

ISBN/ISSN:

978-83-01-17815-4

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Rok wydania:

2014

Liczba stron:

183

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Przedmowa8
Wykaz ważniejszych oznaczeń10
1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości11
1.1. Historia11
1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących16
1.3. Terminologia19
1.3.1. Chody19
1.3.2. Stabilność26
1.4. Przykład wstępnej analizy chodu30
2. System mechaniczny36
2.1. Wprowadzenie36
2.1.1. Cel projektowania36
2.1.2. Części składowe systemu37
2.2. Geometria urządzenia38
2.2.1. Nogi38
2.2.2. Stopy45
2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu48
2.4. Obliczanie mocy silników53
2.4.1. Wiadomości ogólne53
2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących59
3. System sterujący i czujniki62
3.1. Wprowadzenie62
3.2. Sprzężenie zwrotne63
3.3. Profil prędkości silnika67
3.4. Dobór nastaw regulatora70
3.5. Sprzęt i narzędzia programowe72
3.6. Czujniki75
3.7. Struktura oprogramowania80
4. Planowanie ruchu85
4.1. Kinematyka nogi85
4.1.1. Wprowadzenie85
4.1.2. Zadanie proste kinematyki87
4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki88
4.2. Trajektoria ruchu końca nogi90
4.2.1. Rozważania ogólne90
4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu95
4.3. Trajektoria ruchu maszyny100
4.4. Synteza chodu103
5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia109
5.1. Wprowadzenie109
5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe111
5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły113
5.4. Problem rozkładu sił reakcji118
5.4.1. Wprowadzenie118
5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia119
5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił120
5.4.4. Modele uproszczone122
5.4.5. Przykład125
6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne133
6.1. Wprowadzenie133
6.2. Generator chodu133
6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne133
6.2.2. Generator chodu owadów138
6.2.3. Generator chodu ssaków145
6.3. Mechanizmy zachowań146
6.4. Rodzaje zachowań149
7. Roboty dwunożne152
7.1. Początki robotów humanoidalnych152
7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu156
7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu158
7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu162
7.5. Cechy chodu człowieka162
7.6. Uproszczone modele chodu165
7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego169
Podsumowanie172
Literatura 174
Skorowidz 182