Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
Spissymboli,operatorówiskrótów
Przedmowa
7
13
1.Problematykasterowaniarobotamimobilnymi
19
1.1.Zagadnieniawstępne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
19
1.2.Robotmobilnyklasy(2,0).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
25
1.3.Problemsterowaniaruchem.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
26
1.4.Opismatematycznyrobotawprzestrzenizadania.
.
.
.
.
.
.
.
29
1.4.1.Przestrzeńkonfiguracyjna.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
32
1.4.2.Chwilowyśrodekobrotu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
34
1.5.Zadaniaruchuizadaniasterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
35
1.5.1.Zadanieśledzeniatrajektorii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
36
1.5.2.Zadaniesterowaniadopunktu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
38
1.5.3.Zadaniepodążaniawzdłużścieżki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
39
1.5.4.Pozycyjnezadaniaruchu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
42
1.5.5.Problemunikaniakolizjizprzeszkodami.
.
.
.
.
.
.
.
.
44
2.Modelmatematycznyrobotamobilnego
47
2.1.Kinematykaplatformy.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
47
2.2.Dynamikaplatformy.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
52
2.3.Modelowanienasyceniasygnałówsterujących.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
65
2.4.Cechymodelurobotaklasy(2,0).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
67
2.4.1.Sterowalność.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
67
