Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
4
Spistreści
2.4.2.Wskaźnikikinematyczne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
70
71
75
72
2.4.3.Różniczkowapłaskość.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.4.4.Linearyzacjamodelukinematyki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.5.PrzebiegćwiczeniaI.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.Sygnałyistrukturaukładusterowania
.
.
.
.
77
77
82
78
82
3.1.Generatorsygnałówreferencyjnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.1.1.GSRdlazadaniaśledzeniatrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.1.2.GSRdlazadaniasterowaniadopunktu.
.
.
.
.
.
.
.
3.1.3.GSRdlazadaniapodążaniawzdłużścieżki.
.
.
.
.
.
3.2.Kaskadowastrukturaukładusterowania–wymuszenie
prędkościowe.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
88
95
85
3.2.1.Syntezapodrzędnychobwodówregulacjiprędkości.
.
3.2.2.Skalowaniesygnałówsterującychpętlinadrzędnej.
.
.
3.3.Kaskadowastrukturaukładusterowania–wymuszenie
momentoweinapięciowe.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.105
.
.107
99
3.4.Fundamentalneograniczeniawsterowaniuplatformą.
.
.
.
.
3.5.PrzebiegćwiczeniaII.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.Sterownikiwynikająceztechniklinearyzacji
113
4.1.Uwagiwstępne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.113
4.2.Algorytmdlazadaniaśledzeniatrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.114
4.2.1.Wyprowadzenierównaniadynamikibłęduśledzenia.
.114
4.2.2.Projektowanieregułysterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.116
4.2.3.Parametrycznasyntezasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.118
4.3.Algorytmdlazadaniapodążaniawzdłużścieżki.
.
.
.
.
.
.
.
.121
4.3.1.Wyprowadzenierównańdynamikibłędówodtwarzania.122
4.3.2.Projektowanieregułysterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.125
4.3.3.Parametrycznasyntezasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.126
4.4.Algorytmdlazadaniaodtwarzaniapozycji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.129
4.4.1.Definicjawyjśćlinearyzujących.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.130
4.4.2.Projektowanieregułysterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.132
4.4.3.Parametrycznasyntezasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.133
4.5.PrzebiegćwiczeniaIII.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.135
5.CiągłysterownikPometajawniezależnyodczasu
139
5.1.Uwagiwstępne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.139
5.2.Dynamikaprzekształconegobłędustabilizacji.
.
.
.
.
.
.
.
.
.140
5.3.Projektowanieregułysterowania.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.141
5.4.Wybórfunkcjipobudzającejiparametrycznasyntezasterownika147
