Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
5
5.5.PrzebiegćwiczeniaIV.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.148
6.SterownikinieciągłemetodyVFO
151
6.1.Uwagiwstępne.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.151
6.2.OgólnapostaćrównaństerownikaVFO
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.151
6.3.AlgorytmVFOdlazadaniaśledzeniatrajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.155
6.3.1.Definicjasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.155
6.3.2.Parametrycznasyntezasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.157
6.4.AlgorytmVFOdlazadaniasterowaniadopunktu.
.
.
.
.
.
.
.158
6.4.1.Definicjasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.158
6.4.2.Parametrycznasyntezasterownika.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.161
6.5.PrzebiegćwiczeniaV.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.162
7.Opisstanowisklaboratoryjnych
165
7.1.Ogólnewytycznedotyczącepracyzrobotamimobilnymi
nastanowiskachlaboratoryjnych.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.165
7.2.StanowiskazrobotamiMTV3orazKh3.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.166
7.2.1.ZasadypracyzrobotemMTV3iopisoprogramowania
wśrodowiskuMatlab
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.169
7.2.2.ZasadypracyzrobotemKh3iopisoprogramowania
wśrodowiskuMatlab
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.174
7.3.StanowiskozrobotemMMS-UMR.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.177
8.Uzupełnienia
187
8.1.FundamentalnywniosekztwierdzeniaBrocketta.
.
.
.
.
.
.
.187
8.2.Modeldynamikirobotazprzesuniętymśrodkiemmasy.
.
.
.
.188
8.3.Uwaginatematszybkościzbieżności.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.192
8.4.Alternatywnesposobysyntezysterownika(4.18).
.
.
.
.
.
.
.195
8.5.Nieliniowewersjesterownikówopisanychwrozdziale4.
.
.
.
.198
8.5.1.Nieliniowawersjasterownikadlazadaniaśledzenia
trajektorii.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.198
8.5.2.Nieliniowawersjasterownikadlazadaniapodążania
wzdłużścieżki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.198
8.6.Unormowanaparametryzacjaścieżki.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.199
8.6.1.Ścieżkaprostoliniowa.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.199
8.6.2.Ścieżkawpostaciokręgu.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.201
8.7.SposóbobliczaniafunkcjiAtan2c(·j·).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.202
8.8.Wybranekryteriaporównawczealgorytmówsterowania.
.
.
.203
8.8.1.Porównanie
algorytmów
z
uwzględnieniem
kryteriumKr1.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.207
