Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
6
Spistreści
4Planowanieruchu......................................................................85
4.1.Kinematykanogi....................................................................85
4.1.1.Wprowadzenie................................................................85
4.1.2.Zadanieprostekinematyki......................................................87
4.1.3.Zadanieodwrotnekinematyki...................................................88
4.2.Trajektoriaruchukońcanogi..........................................................90
4.2.1.Rozważaniaogólne............................................................90
4.2.2.Trajektoriaruchukońcanogiprzyzmianachkierunkuruchu.......................95
4.3.Trajektoriaruchumaszyny............................................................100
4.4.Syntezachodu.......................................................................103
5Adaptacjaruchudowłaściwościpodłożaiwarunkówotoczenia.........................109
5.1.Wprowadzenie......................................................................109
5.2.Sterowaniepozycyjno-siłowe.........................................................111
5.3.Odkształceniepodłożapodwpływemsiły..............................................113
5.4.Problemrozkładusiłreakcji..........................................................118
5.4.1.Wprowadzenie................................................................118
5.4.2.Układywspółrzędnychioznaczenia.............................................119
5.4.3.Warunkirównowagisiłimomentówsił..........................................120
5.4.4.Modeleuproszczone...........................................................122
5.4.5.Przykład......................................................................125
6Generowaniechodu—wzorcebiologiczne..............................................133
6.1.Wprowadzenie......................................................................133
6.2.Generatorchodu.....................................................................133
6.2.1.Strukturabiologicznaimodelematematyczne....................................133
6.2.2.Generatorchoduowadów......................................................138
6.2.3.Generatorchodussaków.......................................................145
6.3.Mechanizmyzachowań...............................................................146
6.4.Rodzajezachowań...................................................................149
7Robotydwunożne......................................................................152
7.1.Początkirobotówhumanoidalnych.....................................................152
7.2.PrawoPunktuZerowegoMomentu....................................................156
7.3.WykorzystaniePrawaPunktuZerowegoMomentudosyntezychodu......................158
7.4.ZastosowaniePrawaPunktuZerowegoMomentudokorektyposturywczasieruchu........162
7.5.Cechychoduczłowieka..............................................................162
7.6.Uproszczonemodelechodu...........................................................165
7.7.Syntezaruchurobotadwunożnego.....................................................169
Podsumowanie.............................................................................172
Literatura.................................................................................174
Skorowidz.................................................................................182
