Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

Włodzimierz Choromański, Iwona Grabarek, Maciej Kozłowski, Andrzej Czerepicki, Katarzyna Marczuk

Uzyskaj dostęp

Zakup książkę

ISBN/ISSN:

978-83-01-21154-7

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Rok wydania:

2020

Liczba stron:

348

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Bibliografia:

Choromański, Włodzimierz; Grabarek, Iwona; Kozłowski, Maciej; Czerepicki, Andrzej; Marczuk, Katarzyna. Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego. Red. . : Wydawnictwo Naukowe PWN, 2020, 348 s. ISBN 978-83-01-21154-7

Bibliografia refWorks:

RT Book, Whole

SR Electronic(1)

A1 Choromański, W.

A1 Grabarek, I.

A1 Kozłowski, M.

A1 Czerepicki, A.

A1 Marczuk, K.

T1 Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

PB Wydawnictwo Naukowe PWN

YR 2020

SN 978-83-01-21154-7

Bibliografia BibTex:

@Book{ 219680, author = "Choromański, Włodzimierz and Grabarek, Iwona and Kozłowski, Maciej and Czerepicki, Andrzej and Marczuk, Katarzyna", editor = "", title = "Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego", publisher = "Wydawnictwo Naukowe PWN", year = "2020", address = "", isbn = "978-83-01-21154-7" }

Bibliografia endNote:

TY - BOOK

AU - Choromański, Włodzimierz

AU - Grabarek, Iwona

AU - Kozłowski, Maciej

AU - Czerepicki, Andrzej

AU - Marczuk, Katarzyna

ED -

TI - Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

PB - Wydawnictwo Naukowe PWN

CY -

PY - 2020

SN - 978-83-01-21154-7

ER -

Netografia (standard APA):

Choromański, Włodzimierz; Grabarek, Iwona; Kozłowski, Maciej; Czerepicki, Andrzej; Marczuk, Katarzyna. Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego [baza danych online] : Wydawnictwo Naukowe PWN, 2020 [dostęp: 25 08 2024]. Dostęp w Ibuk Libra: https://libra.ibuk.pl/reader/pojazdy-autonomiczne-i-systemy-transportu-autonomicznego-wlodzimierz-choromanski-iwona-219680.

technologie informatyczne, software, transport autonomiczny, pojazdy autonomiczne, systemy transportu autonomicznego, systemy PRT, systemy torowe, sensoryka, HMI, Automative Internetworking, bezpieczeństwo pojazdów autonomicznych, testowanie pojazdów autonomicznych

Pierwsza na polskim rynku książka o technologii rodem z XXI w. – dotycząca pojazdów autonomicznych i systemów transportu autonomicznego.

Autorzy – cenieni znawcy tematu, międzynarodowi konsultanci tej nowej technologii, a zaraz...

Więcej

ISBN/ISSN:

978-83-01-21154-7

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Naukowe PWN

Rok wydania:

2020

Liczba stron:

348

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Przedmowa 10
Wstęp 12
Literatura17
1. Wybrane systemy transportu autonomicznego. Systemy PRT. Systemy torowe i ich ewolucja 18
1.1. Klasyczne systemy PRT19
1.2. Problemy symulacji i algorytmy sterowania systemu PRT23
1.2.1. Realizacja modelu28
1.2.2. Optymalizacja sieci PRT. Efektywność transportowa33
1.2.3. Przykładowe wyniki symulacji34
1.3. Rozwiązanie układu sterowania39
1.4. Ewolucja systemów PRT40
1.4.1. Polska propozycja systemu41
Literatura44
2. Technologie informatyczne – software dla pojazdów autonomicznych 48
2.1. Problem SLAM49
2.1.1. Zadania SLAM49
2.1.2. Własności SLAM w nawigacji52
2.1.3. Sformułowanie problemu SLAM53
2.1.4. Filtracja57
2.1.5. Estymacja i metoda maksimum wiarygodności60
2.1.6. Lokalizacja62
2.1.7. Mapowanie65
2.1.8. Równoczesna lokalizacja i mapowanie66
2.1.9. Skojarzenie danych i korekta wsteczna68
2.2. Metoda punktów orientacyjnych i jej narzędzia73
2.2.1 Filtr Kalmana73
2.2.2. Nieliniowy model kinematyki pojazdu76
2.2.3. Rozszerzony ﬁltr Kalmana dla obiektów nieliniowych78
2.2.4. Filtry cząsteczkowe (Partilce Filters – PF SLAM)82
2.2.5. KF & EKF SLAM (Extendet Kalman Filter)86
2.2.6. FastSLAM z ﬁltrem cząsteczkowym opartym na twierdzeniu Rao-Blackwella89
2.2.7. Podstawowy algorytm SLAM z grupy landmark map97
2.3. DP-SLAM100
2.3.1. Motywacja100
2.3.2. Algorytm104
2.4. Mapy w technologii Tomtom RoadDNA Roadside109
2.4.1. Mapy 3D109
2.4.2. TomTom DNA Roadmapping110
2.4.3. Mapa RoadDNA Roadside111
2.4.4. Zastosowanie113
2.5. Zastosowanie głębokich konwolucyjnych sieci neuronowych CNN do wykrywania i klasyﬁkacji obiektów środowiska drogi115
Literatura117
3. Sensoryka dla pojazdów autonomicznych 122
3.1. Kamery wideo124
3.2. Radary129
3.3. Lidary134
3.3.1. Lidary obserwujące137
3.3.2. Lidary skanujące138
3.4. Czujniki podczerwieni148
Literatura149
4. Czynnik ludzki w pojazdach i systemach zautomatyzowanych i autonomicznych 152
4.1. Postrzeganie technologii automatycznych (autonomicznych) pojazdów wśród użytkowników159
4.2. Poziomy automatyzacji a rola kierowcy168
4.3. Wpływ wybranych czynników psychospołecznych na funkcjonowanie kierowcy w pojazdach zautomatyzowanych172
4.3.1. Uwaga, nieuwaga i rozproszenie uwagi173
4.3.2. Świadomość sytuacyjna175
4.3.3. Obciążenie psychiczne179
4.3.4. Zaufanie181
4.3.5. Samozadowolenie182
4.3.6. Umiejętności183
4.4. Badania dotyczące transferu kontroli między kierowcą a pojazdem185
4.5. Interfejs kierowcy w zautomatyzowanych i autonomicznych pojazdach193
4.6. Skutki wdrażania technologii zautomatyzowanego i autonomicznego transportu w aspekcie czynnika ludzkiego201
4.7. Podsumowanie205
Literatura206
5. Automotive Internetworking jako element pojazdów autonomicznych i połączonych 216
5.1. Deﬁnicja216
5.2. Uczestnicy systemu219
5.3. Rodzaje architektury Automotive Internetworking220
5.3.1. Architektura vehicle to vehicle221
5.3.2. Architektura vehicle to infrastructure226
5.3.3. Architektura vehicle to network230
5.3.4. Architektury vehicle to pedestrian, vehicle to mobile233
5.4. Przetwarzanie danych w systemach Automotive Internetworking236
5.5. Przegląd bezprzewodowych technologii komunikacji237
5.5.1. NFC237
5.5.2. Bluetooth238
5.5.3. Wi-Fi239
5.5.4. Sieci komórkowe GSM generacji 1G – 4G242
5.5.5. Sieci komórkowe GSM generacji 5G244
5.5.6. Technologia ITS-G5249
5.5.7. RDS251
5.5.8. Porównanie technologii komunikacji urządzeń252
5.6. Przegląd technologii pozycjonowania pojazdu254
5.7. Aplikacje systemu Automotive Internetworking259
5.7.1. Aplikacje wspomagające nawigację pojazdu260
5.7.2. Aplikacje wspomagające prowadzenie pojazdu262
5.7.3. Aplikacje wspomagające wykonanie manewrów264
5.8. Przegląd protokołów komunikacji268
Wykaz pojęć i skrótów272
Literatura274
6. Problemy bezpieczeństwa, testowania i legislacji pojazdów autonomicznych278
6.1. Legislacja dotycząca testów pojazdów autonomicznych. Elementy infrastruktury dla pojazdów autonomicznych281
6.2. Problemy testowania pojazdów autonomicznych306
Literatura309
7. Metody wdrożeń oraz zarządzanie ﬂotą pojazdów autonomicznych 310
7.1. Trendy rozwoju transportu osobowego310
7.2. Systemy transportowe w Singapurze311
7.2.1. Usprawnienia transportu zbiorowego jako alternatywa dla samochodu prywatnego312
7.2.2. Pojazdy autonomiczne jako część planu Singapur bez samochodu313
7.2.3. Testy oraz wdrożenia pojazdów autonomicznych w Singapurze313
7.3. Aktualne wyzwania związane z pojazdami autonomicznymi317
7.4. Mobilność na żądanie z udziałem pojazdów autonomicznych319
7.4.1. Wyzwania systemów transportowych319
7.4.2. Mobilność na żądanie jako metoda wdrożenia pojazdów autonomicznych i rozwiązania problemów transportowych320
7.5. Zarządzanie ﬂotą pojazdów w systemach transportu na żądanie323
7.5.1. Modelowanie systemów mobilności na żądanie324
7.5.2. Moduł kontroli ruchu pojazdów autonomicznych330
7.5.3. Lokalizacje punktów obsługi pojazdów i pasażerów332
7.5.4. Przydzielanie do zleceń oraz nawigowanie pojazdów334
7.5.5. Bilansowanie ﬂoty337
Literatura343

1.Wybranesystemytransportuautonomicznego.SystemyPRT.Systemytoroweiichewolucja

WpierwszejwarstwieprocesusterowaniaruchemwsieciPRTmożnawyróżnić

dwanajważniejszealgorytmy,któreodpowiadajązaskutecznesymulowanieruchu:

•algorytmsterowaniaruchempojedynczegopojazdu,

•algorytmwyborunajkrótszejdrogi(awłaściwiedrogi,którazapewnianaj-

krótszyczaspodróży).

JednymzpodstawowychzałożeńsymulatorasystemuPRTjestfakt,żesymu-

lacjaodbywasięwczasiedyskretnym.Oznaczato,żestanwszystkichobiektów

wsystemiejestodświeżanycojednostkęczasu(takt).

Drugimważnymelementemjestalgorytmwyborunajkrótszejdrogi.Jeston

wykonywanyzakażdymrazem,gdypojazdwyruszawdrogę(przewozipasażerów

zpunktuAdopunktuB,pustywagonwracazgarażudostacjiitp.).Należyza-

uważyć,żetrasamożezostaćzaktualizowanawdowolnejchwili(wskutekzmie-

niającejsięsytuacjiwsieci).

Proponowanyalgorytmjestwersjąalgorytmuwyszukiwanianajkrótszejdrogi

metodąDijkstry.PonieważklasycznyalgorytmDijkstryjestbardzoogólnyiprzyj-

mujewielezałożeń,zaimplementowanywsystemiesymulacjisterowaniaruchem

sieciPRTalgorytmrozbudowanoododatkowesprawdzeniaiuwarunkowania.

Poszczególnemodułyodpowiedzialnezazarządzanieruchemorazsterowanie

opisanoponiżej.

1.2.1.3.Modułwyznaczaniatrasyprzejazdu

Wceluwyznaczeniaścieżkidopunktudocelowegopojazdposługujesięalgoryt-

memwyznaczanianajtańszejścieżki.Proponowanymodelwykorzystujedynamicz-

nyalgorytmDijkstry,bazującynafunkcjiheurystycznejocenykosztuprzejazdu

naelementarnymodcinkudrogi.Funkcjatauwzględniamiędzyinnyminastępu-

jąceparametry:

•odległość,

•oczekiwanyczasprzejazduzuwzględnieniemaktualnejsytuacjidrogowej,

•ilośćenergiiniezbędnejnaprzejechaniedanegoodcinka.

Przyjętymodelpozwalanaswobodnywybórparametrów(wag)funkcjikosz-

tów.Każdyzmodułówzaimplementowanowtakisposób,abyumożliwićparame-

tryzacjęalgorytmówiichwag.Dziękitemumożnaprzeprowadzaćtesameekspe-

rymentyzezmiennymiparametrami.Pozwalatookreślićoptymalnekonﬁguracje

sieciwzależnościodtypówzadańtransportowych.

WprzyjętymrozwiązaniualgorytmDijkstrywykorzystujenastępującąfunkcję

kosztuprzejazdunaelementarnymodcinkudrogi

Brak wyników

Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

Treść książki

Znajdź bibliotekę blisko siebie, i uzyskaj dostęp do ebooka w systemie IBUK Libra