Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
elektromagnetycznegodlapodporządkowanegoukładuregulacji.Regulatorśliz-
gowycharakteryzujesięszybkimiprzełączeniamisygnałusterującego(ang.
chattering).Ponieważjednaksygnałyzadanegoprądulubmomentupowinny
byćciągłe(zuwaginawłaściwościmechaniczneukładunapędowego),toko-
niecznejestograniczenielubwyeliminowaniezjawiskaszybkichprzełączeń.
Przeglądmetodredukcjiieliminacjiszybkichprzełączeńzawartyjestwpracy
[249].Szerszewprowadzenieorazrozległeprzeglądyliteraturyzzakresuwyko-
rzystaniametodysterowaniaślizgowegowukładachnapędowychznajdująsię
w[21,222,248].Takżewpracach[214,275]sterowanieukładównapędowych
przedstawionejestjakotypowezastosowaniedlametodysterowaniaślizgowe-
go.Wartozauważyćpojawiającesiępracedotycząceukładówhybrydowych–
łączącychzaletyregulatorówciągłychPIDorazregulatorówzruchemślizgo-
wym[8,107,182,267].Publikowanychjesttakżewieleprac,wktórychregula-
toryślizgoweprojektowanesązwykorzystaniemmetodinteligencjiobliczenio-
wej:teoriizbiorówrozmytych,sztucznychsiecineuronowychorazalgorytmów
genetycznychiewolucyjnych.Zagadnieniatewrazzlicznymiodnośnikami
literaturowymiprzedstawionesąwpracach[150,279].
1.3.Celizakrespracy
Pracedotycząceukładówsterowaniadlaserwonapędówprowadzonesąprzez
wieleośrodkównaukowo-badawczych,zarównoakademickich,jakiprzemy-
słowych.Wznanejautorowiliteraturzekrajowejiświatowejwystępujejednak
lukawpozycjachprezentującychwystarczającownikliwiezastosowaniemetody
sterowaniaślizgowegodonapędówbezpośrednich.Mającnauwadzeprzedsta-
wionepowyżejwysokiewymaganiadlaukładówsterowanianapędówbezpo-
średnichorazwłaściwościmetodysterowaniazruchemślizgowym,zacelowe
uznanopodjęciepracypoświęconejodpornemusterowaniunapędubezpo-
średniegometodąruchuślizgowego.
Wniniejszymopracowaniuprzyjęto,zgodniezpracą[90],następującądefi-
nicjęodpornościukładusterowania:„odpornośćtozdolnośćzamkniętegosys-
temuregulacjidoutrzymaniaokreślonychparametrówdynamicznychpomimo
niepewnościmodelowaniaobiekturegulacjiizakłóceńzewnętrznych”.
Tezęrozprawymożnasformułowaćnastępująco:metodasterowaniaślizgo-
wegodlaelektrycznychnapędówbezpośrednichumożliwiauzyskanieodporności
nazmianyparametrównapędu,takżedlanapędówzdużymmomentemtarcia.
Takpostawionatezaokreślagłównecelepracy,którymisąkrytycznawery-
fikacjaprezentowanychwliteraturzestruktursterowaniaślizgowegodlaserwo-
napędóworazopracowanieiimplementacjastrukturysterowaniaodpornego
wszerokimzakresienazmianyparametrównapędu,wtymtakżemomentutar-
cia.Osiągnięciecelugłównegowymagałozrealizowanianastępującychzadań:
8
