Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Rys.2.4.Schematblokowyukładusterowaniaadaptacyjnegopośredniego
Sterowanieodporneisterowanieadaptacyjnetodwaróżnepodejściadoza-
gadnieniasyntezyukładuregulacjidlaobiektumodelowanegozniepewnością.
Sterowanieodpornepoleganatakimdoborzeregulatoraostałychparametrach,
byzamkniętyukładregulacjimiałzadowalającewłaściwościdlawszystkich
możliwychwariantówobiektu.Wadaptacyjnymukładziesterowaniaregulator
jesttakmodyfikowanywczasiepracyukładu,byjaknajlepiejdopasowaćsiędo
rzeczywistegoobiektu.
2.2.Przeglądmetodsterowaniaadaptacyjnego
Regulatoradaptacyjnyskładasięzukładuestymatoraorazzblokuregulacji
[104,134,156,225,231].Narysunku2.4pokazanyjestschematfunkcjonalny
układusterowanianazywanegopośrednimsterowaniemadaptacyjnym.Obiekt
regulacjiGmaznanąstrukturę,leczniepewneparametry
ϑ
P
().
t
Dlaobiektu
liniowegooznaczato,
ż
eliczbazeribiegunówjestznana,alenieznanejestich
poło
ż
enie.Dlaobiektunieliniowegoznanajeststrukturarówna
ń
opisuj
ą
cych
jegodynamik
ę
.Parametryobiektus
ą
estymowanewczasiepracyukładuregula-
cjiprzezestymatorparametrów,któryotrzymujewarto
ś
cisygnałówsteruj
ą
cych
u(t)iwyj
ś
ciowychy(t)obiekturegulacji.Nast
ę
pnie,napodstawieestymatypa-
rametrówobiektu
ϑ
ˆ(),
P
t
wyznaczanes
ą
,zapomoc
ą
odpowiednichregułprojek-
towych,parametryregulatora
ϑ
C
()
t
=
f
()
ϑ
ˆ
P
().
t
Regułytes
ą
takdobierane,by
uzyska
ć
po
żą
dan
ą
jako
ść
regulacjiwprzypadku,gdyparametryestymowane
dokładnieodpowiadaj
ą
parametromobiekturzeczywistego.Dlategote
ż
kluczo-
wymzagadnieniemdlasterowaniaadaptacyjnegopo
ś
redniegojesttakidobór
algorytmówestymacji,
ż
ebyuzyska
ć
zadowalaj
ą
c
ą
dokładno
ść
wyznaczania
zmiennychparametrów.
Schematblokowyukładuadaptacyjnegosterowaniabezpo
ś
redniegoprzed-
stawionyzostałnarysunku2.5.Wprzeciwie
ń
stwiedometodysterowaniapo-
ś
redniego,wktórejnajpierws
ą
estymowaneparametryobiektuipó
ź
niejnatej
podstawieokre
ś
lanes
ą
parametryregulatora,wmetodziesterowaniabezpo
ś
red-
14
