Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Sterowanieobiektamiwwarunkachniepewności
2.1.Niepewnośćmodelowaniaobiektówfizycznych
Wykorzystaniesprzężeniazwrotnegoodsygnałuwyjściowegojestpodstawą
projektowaniaukładówsterowaniaobiektamiiprocesamidynamicznymi.Ty-
powymizadaniamirealizowanymiprzezukładsterowaniasąmożliwiedokładne
śledzeniewartościzadanejorazutrzymywaniesygnałuwyjściowegozobiektu
równegowartościzadanejwobecnościzakłóceń.Pożądanecechyzamkniętego
układuregulacji,takiejakeliminacjawpływuzakłóceńorazutrzymaniezałożo-
nychwłaściwościdynamicznychobiektu,mogąbyćuzyskanenawetwtedy,gdy
charakterystykaobiekturegulacjiniejestwpełniznana.Możnawyróżnićdwie
podstawoweprzyczynyniemożliwościdokładnegookreśleniaodpowiedzi
obiektu[246].Pierwsząprzyczynąsąuproszczeniaiprzybliżeniaprzyjętepod-
czasmodelowaniarzeczywistegoobiektu.Każdymodelmatematycznyopisuje
rzeczywistyobiektregulacjizograniczonądokładnością.Drugimpowodemjest
wpływnieznanychzakłóceńoddziałującychnaobiekt.Wukładzieregulacjize
sprzężeniemzwrotnymodwartościwyjściowejy(t)regulatorporównujewartość
wyjściowąy(t)zwartościązadanąy
ref
(t),obliczającuchybe(t)inatejpodstawie
określasygnałsterującyobiektemu(t).Ponieważdoobliczeniasygnałuu(t)
wykorzystywanajestwiedzaomodeluobiektuorazinformacjaochwilowym
stanieobiektuzawartawsygnaleuchybue(t),możliwejestskompensowanie
wpływuzakłóceńd(t)orazbłędówmodelu.
Wwiększościpodręcznikówzteoriisterowaniauchybe(t)definiowanyjest
jakoróżnicapomiędzywartościązadanąy
ref
(t)iwartościąwyjściowąy(t).Wten
sposóbdefiniująuchybautorzyprac[18,63,73,92,104,118,244,248].
e
=
y
ref
()
t
−
yt
()
(2.1)
Wprzypadkupracomawiaj
ą
cychukładysterowaniazruchem
ś
lizgowym
cz
ę
stoprzyjmowanajestinnadefinicjauchybu,rozumianegojakoró
ż
nicapo-
mi
ę
dzywarto
ś
ci
ą
wyj
ś
ciow
ą
y(t)iwarto
ś
ci
ą
zadan
ą
y
ref
(t).Takadefinicjajest
wykorzystananaprzykładwpracach[1,22,25,104,202,214,223,231].
e
=
yt
()
−
y
ref
()
t
(2.2)
Podej
ś
cietojestzwłaszczapopularnewpracachocharakterzeteoretycznym,
naprzykład[19,251,274].Rozwa
ż
anes
ą
wnichprzypadkisystemów,wktó-
rychzadanieukładusterowaniapoleganasprowadzeniuzmiennychstanudo
warto
ś
cirównejzeru,przyniezerowychwarunkachpocz
ą
tkowych.Takiezada-
niejestformalnieto
ż
samezzagadnieniemprzeprowadzeniaukładudozadanego
stanuprzyanalizieprowadzonejwprzestrzeniuchybudefiniowanegowzorem
(2.2).Tak
ż
ewniniejszejpracyzastosowanodefinicj
ę
(2.2).Schematblokowy
10
