Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Rys.2.7.Schematblokowyukładusterowaniazprzestrajaniemnastaw
modelumusząbyćosiągalnedlaukładuregulacji,uwzględniająctakiewłaści-
wościobiektu,jakrząd,opóźnieniaczyograniczenia.
Mechanizmadaptacjiprojektowanyjestwtensposób,żebyzapewnićstabil-
nąpracęwcałymzakresiezmianparametrów.Doocenystabilnościwykorzy-
stywanajestnaprzykładmetodaLapunowalubmetodaocenypasywności.
Wprzypadkugdywobiekciemożnawyróżnićpewienparametrlubzmienną
wtensposób,żewłaściwościobiektuzależąodwartościtegoparametrulub
zmiennej,wtedydosterowaniaobiektumożnawykorzystaćregulatoroprzestra-
janychnastawach(ang.GainScheduling).Wybranyparametrlubzmiennapo-
winnybyćłatwomierzalne(lubmożliwedoodtworzenia)iwolnozmienne.
Strukturatakiegoukładupokazanajestnarysunku2.7.Wpierwszymkroku
projektowaniawybieranychjestszeregpunktówpracyobiektutak,bypokryć
całyobszarzmiennościparametrów.Następniewkażdymzpunktówpracy
przeprowadzanajestlinearyzacjaobiektuidobieranyjestliniowyregulator.
Wtrakciepracypomiędzywybranymipunktamiparametryregulatorasąinter-
polowanewfunkcjiwybranegoparametrulubzmiennej.Ponieważparametry
regulatorówdlakażdegozwybranychpunktówpracydobieranesątak,byza-
gwarantowaćlokalnąstabilnośćipewnąodporność,tomożnawykazać,żejeże-
liwybranazmiennazmieniasięwystarczającowolno,tosystemjestglobalnie
stabilny[228].
Metodaprzestrajanianastawjestprostawimplementacjipraktycznej,ponie-
ważwtrakciepracysystemusterowaniakoniecznajesttylkointerpolacjapara-
metrówregulatora.Pozostałemetodysterowaniaadaptacyjnegowymagają
znaczniewiększejmocyobliczeniowejjednostekcentralnychukładówsterowa-
nia.Wadytejzregułyniemająukładysterowaniaodpornego.
2.3.Przeglądmetodsterowaniaodpornego
Sterowanieodpornejestszerokimiważnymproblememnaukowym.Prze-
glądmetodsterowaniaodpornegomożnaznaleźćmiędzyinnymiwpracach[5,
6,134,183,246].Przedstawioneponiżejzestawieniemetodopartejestzwłasz-
czanaprzeglądowychpracach[1,223]omawiającychzagadnienieodpornego
sterowaniaukładównapędówrobotów.
16
