Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Dopierwszejkategoriimetodsterowaniaodpornegonależąmetodyliniowe,
wśródktórychistotnemiejscezajmująregulatoryodziałaniuproporcjonalno-
-całkująco-różniczkującymPIDorazlinioweregulatorytypu
H.
∞
Regulatory
odziałaniuPIDsą
najpopularniejszymtypemregulatorówodziałaniuci
ą
głym
stosowanychwobiektachprzemysłowych.Klasataobejmujeró
ż
nestruktury–
równoległ
ą
,szeregow
ą
,odwóchstopniachswobody.Szerokiprzegl
ą
dzagad-
nie
ń
zwi
ą
zanychzregulacj
ą
PIDzawartyjestwpracy[17].Zaletamiregulato-
rówPIDs
ą
łatwainterpretacjaipraktycznaimplementacja,atak
ż
eskuteczna
mo
ż
liwo
ść
uwzgl
ę
dnieniaogranicze
ń
sygnałów.Kluczowedladziałaniaregula-
toras
ą
kryteriadoborunastaw.Literaturaopisujedu
żą
liczb
ę
metodstrojenia
regulatorówPID,apraca[197]przedstawiaponadstoró
ż
nychregułdoboru
regulatorów.Napotrzebyukładównap
ę
dowychsterowanychprzezregulatory
cyfrowezostałaopracowanaprostametodatakiegostrojeniaregulatorówPID
pr
ę
dko
ś
ciipoło
ż
enia,którazapewniadobrewła
ś
ciwo
ś
cisystemuwszerokim
zakresiezmianparametrównap
ę
du[85].Metodatazostałatak
ż
ewykorzystana
wniniejszejpracy.RegulatoryPIDs
ą
cz
ę
stostosowanejakopodstawadobu-
dowysystemówzsamostrojeniemlubzprzestrajaniemnastaw.
Dokategoriimetodliniowychnale
żą
równie
ż
linioweregulatorytypuH.
∞
Dobórregulatorat
ą
metod
ą
wymagarozwi
ą
zaniaproblemuoptymalizacji.
Optymalizacjatapoleganaznalezieniutakiejmacierzywzmocnie
ń
regulatora
stanu,któraminimalizujenorm
ę
H
∞
dolnejliniowejtransformatyułamkowej
zamkni
ę
tegosystemuregulacji[5,6].Norm
ę
H
∞
mo
ż
nainterpretowa
ć
jako
maksymalnewzmocnieniewdowolnymkierunkuidladowolnejcz
ę
stotliwo
ś
ci,
adlasystemówjednowymiarowychjesttomaksymalnaamplitudacharaktery-
stykicz
ę
stotliwo
ś
ciowej.MetodaH
∞
dobrzesprawdzasi
ę
wprzypadkuukła-
dówwielowymiarowychMIMOzesprz
ęż
eniamiskro
ś
nymi.Wad
ą
tejmetody
jestskomplikowanyaparatpoj
ę
ciowyiobliczeniowyutrudniaj
ą
cycz
ę
stozasto-
sowaniewpraktyce.Tak
ż
euwzgl
ę
dnienieoperacjinieliniowych,takichjak
ograniczeniepoziomusygnałów,jestkłopotliwe.Projektuj
ą
cliniowyregulator
typuH,
∞
zakładasi
ę
,
ż
emodelobiektujestliniowy,aefektyniemodelowanych
nieliniowo
ś
citraktowanes
ą
jakoskładnikizakłócenia.Naprzykładzadanie
sterowaniarobotao
n
stopniachswobodydekomponowanejestna
n
zada
ń
ste-
rowaniaposzczególnymiosiamirobota,awzajemneoddziaływaniepomi
ę
dzy
stopniamiswobodyuwzgl
ę
dnianejestjakozakłócenie.Innecz
ę
stospotykane
podej
ś
ciepoleganazastosowaniulinearyzacjiobiektupoprzeznieliniowesprz
ę
-
ż
eniezwrotne(ang.
feedbacklinearization
).Wartojednakzauwa
ż
y
ć
,
ż
eodpor-
no
ść
linearyzacjipoprzezsprz
ęż
eniazwrotneniejestgwarantowanaglobalnie
iwymagasprawdzeniadlakonkretnegoprzypadku.
W
ś
ródnieliniowychmetodsterowaniaodpornegowukładachsterowaniana-
p
ę
dówprzemysłowychirobotówszerszezastosowanieznalazły:sterowanie
17
