Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Językiprogramowaniaaprogramowanierobotów
1.1.3.Hybrydowemetodyprogramowania
Mówiącoprogramowaniurobotów,niesposóbpominąćrozwiązaniazwiązanego
zzaawansowanymizagadnieniami,wynikającymizzastosowaniadedykowanych
pakietówdodatkowychsłużącychdoobsługiczujnikówzewnętrznychczyteżsyste-
muwizyjnego.Wtakichprzypadkachbardzoczęstoprogramowaniepunktów
iruchumanipulatorarealizowanesąwtrybieonline,zaśkonfiguracjaiparame-
tryzacjaprogramuwykonywanajestzwykorzystaniemkomputera.Częśćfirm
starasięposzerzyćfunkcjonalnośćpanelinauczaniatak,abyjaknajwięcejfunkcji
mogłobyćrealizowanychnastanowiskubezkoniecznościdostępudokomputera
(systemwizyjnyiRVisionfirmyFANUC[I.24,I.26]wcałościmożnaskonfigurować
korzystajączpaneluTeachPendant,którymaekrandotykowyorazgniazdoUSB
dopodłączeniamyszki).Tegotypurozwiązaniasąjednakrzadkospotykaneinie
sątakwygodne,jakskorzystaniezkomputeraPCzdedykowanymoprogramo-
waniem.
Dogłównychzaletprogramowaniahybrydowegonależyzaliczyć:
•większąwygodęwzwiązkuzwiększymekranemkomputerawstosunku
doekranupanelunauczania,
•możliwośćkorzystaniazzaawansowanychfunkcjitworzeniaczęścitrajektorii
(CADtopath),
•dostępdooprogramowaniafirmdostarczającychsystemywizyjneiinne
rozwiązaniasprzętowe,mająceniezależneoprogramowaniepodlegająceinte-
gracji,
•łatwośćtworzeniadokumentacjiprogramu,
•łatwakonfiguracjawszelkiegorodzajurozwiązańwymagającychkomunikacji
pomiędzykontroleremrobotaainnymiurządzeniamiwchodzącymiwskład
stanowiska(sterowniki,maszynyCNC,SCADAitp.),
•możliwośćkorzystaniazkoduwymagającegowcześniejszejkompilacji(wprzy-
padkurobotówfirmyFANUCwykorzystaniekoduzapisanegowKarelu
wymagadokonaniajegokompilacji,comożebyćzrealizowanealbozwyko-
rzystaniemdedykowanegokompilatoraalbozwykorzystaniemkompilatora
zaimplementowanegowśrodowiskuRoboguide).
Głównewadyto:
•kosztyzwiązanezkoniecznościązakupudedykowanegośrodowiskaprogra-
mistycznego(RobotStudio,Roboguide,Kuka.SimProitp.),
•wymaganyzewnętrznykomputer,zazwyczajzsystememWindows(oprogra-
mowaniewiększościfirmzgodnejestzsystememoperacyjnymfirmyMicro-
soft).
24