Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.2.Językiprogramowaniarobotów
1.2.Językiprogramowaniarobotów
Językiprogramowaniawysokiegopoziomu(takiejakJava,C,Pascal,BASIC)słu-
żąpowszechniedorozwiązywaniaproblemówanalitycznychitworzeniaaplikacji
dlaużytkownikówkońcowych.Zmianyjakiekształtowałysięnaprzestrzenidzie-
sięcioleciiewolucjatychjęzykównakierowanebyłynadostosowanieichdopotrzeb
programistówidącwkierunkuoptymalizacjiobsługidanych(programowanieobiek-
towe).Powstawałybibliotekiinarzędzia(kompilatoryiśrodowiskaIDE),uprasz-
czająceprocestworzeniakodu,jakrównieżweryfikującepoprawnośćskładni.
Wprzypadkujęzykówprogramowaniarobotówichewolucjaprzebiegałabardzo
podobnie,jakjęzykówwysokiegopoziomu.Większośćjęzykówprogramowaniarobo-
tówwywodzisięwłaśniebezpośredniozjęzykówCorazPASCALczyBASIC.
WprzypadkurobotówABB(językRAPID)punktemwyjściabyłjęzykC.Wprzy-
padkurobotówfirmyFANUC(językKarel)iKUKA(językKRL)językiemwyjścio-
wymbyłPascal,zaśprzypadkudlaprogramowaniarobotówfirmyMITSUBISHI
(językMelfaBasic)byłtojęzykBASIC.Potrzebabezpośredniegosterowaniajednost-
kąmechanicznąorazpotrzebakomunikacjizosprzętemiurządzeniamiperyferyj-
nymisprawiła,żepodstawoweinstrukcjejęzykówwysokiegopoziomuuzupełnione
zostałyododatkoweelementyzapewniającewsparciewtakichzagadnieniachjak:
•kontrolaikoordynacjaruchuukładówwieloosiowychwtrzechwymiarach
(uwzględniającaryzykokolizji),
•komunikacjazurządzeniamizewnętrznymiprzywykorzystaniuzaimplemen-
towanychprotokołówkomunikacyjnych,
•komunikacjazczujnikamiiurządzeniamiperyferyjnymi.
Wzbogacenieskładnijęzykówwysokiegopoziomuoinstrukcjeruchuoraz
komunikacyjneniewyczerpujepełnipotrzebwzakresiejęzykówprogramowania
robotów.Nowoczesnejęzykiprogramowaniarobotówmająstrukturęmodułową,
którejtworzeniemożebyćopartenaprogramowaniustrukturalnym(ang.worker-
-subset).Worker-subsetstanowigrupęprostych,zrozumiałychiłatwychwużyciu
komend,dziękiktórymnawetniedoświadczonyprogramistazłatwościąradzi
sobieztworzeniemprostychprogramówrobotów.Takisposóbprogramowania
sprowadzasiędowyboruimodyfikacjiformularzykomend,naktórychdokonuje
sięparametryzacjidanychinstrukcji.Rozwiązanietopozwalanaznacząceułatwie-
niesamegoprocesuprogramowania,jakrównieżograniczeniebłędówskładni
podczasprogramowania.Częstomożnaspotkaćsięzpewnegorodzajudwoistością
podejściaproducentówrobotówwzakresieprogramowania.Podstawoweoperacje
25
