Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.Językiprogramowaniaaprogramowanierobotów
związanezesterowaniem,obsługąwejść/wyjśćorazkonfiguracjąukładówwspół-
rzędnychmożnazrobićbezpośredniozpanelunauczania,częstokorzystając
zpredefiniowanychinstrukcjimającychniejednokrotniecharakterformularzy(np.
wprzypadkurobotówKUKA),wktórychwybierasięopcjekonfiguracji.Wrazie
potrzeby,kiedykoniecznyjestdostępdoparametrówbardziejzaawansowanych
(jakchociażbyimplementacjaregulatoraPID,konfiguracjakomunikacjiwniety-
powymprotokoletransmisjiianalizydanych),programistamożeskorzystaćzele-
mentówjęzykawysokiegopoziomu(takjestmiędzyinnymiwprzypadkurobotów
firmyFANUCiKUKA,gdzieprogramowanierobotamożnazrealizowaćbezpo-
średnioodpowiedniowjęzykachKareliKRL).Rozwiązanietakiedostosowuje
poziomzaangażowanianarzędziwymaganychdorealizacjizadaniadoproblemu,
którymabyćrozwiązany.Dziękitemu,zaprogramowanieprostegoruchuzwiąza-
negonp.zprzenoszeniemdetali,możebyćzrealizowanebezangażowaniawtym
celuelementówjęzykawysokiegopoziomu.
Przyobjaśnianiudowolnegojęzykaprogramowania,wartoporuszyćtrzyaspekty
określającejęzykjakotaki.Sąto:składniajęzyka,nazywanarównieżsyntaktykąlub
potoczniestrukturąjęzyka,semantykaorazpragmatyka(wspominaliśmyotymna
początku).Składniajęzykajesttociągznaków,instrukcjiireguł,któryjestpo-
prawnyzpunktuwidzeniadanegojęzyka.Producencirobotówopracowującjęzyki
programowaniadedykowanedoswoichrobotówpostaralisię,abyskładniakomend
iinstrukcjibyłamożliwienajprostszaorazabymiałaelementywspólnezjęzykami
wysokiegopoziomu,któresąkonstrukcjamistandardowymiwinformatyce.
Jeślichodziosemantykęjęzyka,zagadnieniejestbardziejzłożone,ponieważ
dotyczyznaczeniaużywanychinstrukcjiiskładnijęzyka,czylitego,codziejesię
podczaswykonywaniaprogramurobota.Kodprogramumożebyćpoprawny,jeśli
chodzioskładnię,natomiastmożemiećbłędysemantyczne.Częśćbłędówseman-
tycznychjestmożliwadowykryciawmomencieedycjilubwstępnegoprzetwarza-
niaczyteżkompilacjiprogramu.Częśćbłędówmożesięjednakujawnićdopiero
wmomenciewykonywaniaprogramuiztegoteżwzględutakistotnąrolęodgrywa
tutestowanieprogramu.Przykładamibłędówzwiązanychzsemantykąmoże
byćnp.odwołaniedoniezadeklarowanejzmiennej,wywołanieniewłaściwego
wyjściacyfrowegoczyteżniewłaściwejfunkcji.Zewzględunaróżnorodność
rozwiązańtrudnojestsemantykęjęzykaująćwsposóbjednorodny,gdyżjak
jużwspomniano,dążysiędoeliminacjiwszelkiegorodzajubłędówmogących
skutkowaćnieprzewidzianymdziałaniemrobota.Wartojednakmiećświadomość
tego,żerozumieniekoduitego,corobotmazrobić,implementujączapisany
kod,jestkluczowedlapoprawnościprogramowaniarobotów.Trzecielement–
pragmatyka,opisujewjakisposóbnależyużywaćtegojęzyka,jegoskładni,pro-
cedur,funkcjiorazregułwzastosowaniudokonkretnegozadania,któremamy
26
