Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
3.Niepełnyopisstrukturyobiektu.Wprzypadkuwieluobiektówwtrakcie
modelowaniapomijasięwłaściwościdynamiczneobiektu,którenie
wpływająnazachowaniesięobiektuwnormalnychwarunkachpracy.Te
niemodelowanewłaściwościdynamicznemogąjednakistotniewpływać
nazachowaniesięobiektuwszczególnychstanachpracy.Naprzykład
wopisiewirującychnapędówelektrycznychzregułystosujesięmodel
jednomasowylubdwumasowyoskupionychparametrach[238,239].
Jednakwprzypadkubardzoszybkichwymuszeńmomentuelektromagne-
tycznegoistotnastajesięelastycznośćpołączeniapomiędzywałemma-
szynyelektrycznejiprzetwornikiempomiarowympołożeniakątowego.
4.Obiektyniestacjonarne.Wprzypadkuobiektówniestacjonarnych,ozmie-
niającychsięwczasieparametrach,wmodeluniezawszemożnaprzewi-
dziećiuwzględnićzmiennośćparametrów.
Wliteraturzeprzedstawionesąróżnepodejściadoposzczególnychtypów
niepewnościmodelowania[5,6,134,246].Niepewnośćparametrycznainiesta-
cjonarnośćmogązostaćskompensowaneprzezodpowiedniedobieranieparame-
trówmodelu.Niepewnośćstrukturalnawynikazniepełnejlubniepoprawnej
strukturymodelu,wywołanejnaprzykładpominięciemczęściwłaściwościdy-
namicznychlubnieuwzględnieniemefektównieliniowych.
Wniektórychprzypadkachmożnazapisaćrównanieobiektu,uwzględniając
zakłóceniezgodniezzależnością:
d
x
=
f
xud
,)
t
=
f
ˆ
xud
,)
t
+∆
f
xud
,)
t
(,
,
(,
,
(,
,
d
t
(2.3)
gdzie:
x
,
u
,
d
towektoryodpowiedniostanu,wymuszeniaizakłócenia,afunkcje
ff
ˆ
,
∆
f
toodpowiedniofunkcjastanurzeczywistegoobiektu,funkcjastanu
,
modeluobiektuifunkcjaopisuj
ą
caniepewno
ść
modelowania.
Je
ż
elimo
ż
liwajestpowy
ż
szadekompozycjafunkcjistanuobiektu,tonie-
pewno
ść
opisuobiektu
∆nazywanajestniepewno
f
ś
ci
ą
addytywn
ą
[225].Na
rysunku2.2przedstawionostruktur
ę
obiektuzniepewno
ś
ci
ą
addytywn
ą
wukła-
dzieregulacji.Natomiastje
ż
elimo
ż
nazapisa
ć
równanieobiektuwpostaci:
d
d
x
t
=
f
xud
,)
t
=
f
ˆ
xud
,)1
t
(
+
δ
f
xud
,)
t
)
(,
,
(,
,
(,
,
(2.4)
toniepewno
ść
opisuobiektu
δ
f
nazywanajestniepewno
ś
ci
ą
multiplikatywn
ą
,
aschematblokowyumieszczonyjestodpowiednionarysunku2.3.
Cz
ę
stowsyntezieukładówsterowanianiepewno
ść
modelowaniatraktujesi
ę
taksamojaksygnałzakłócenia.Jednakwogólnymprzypadkuniepewno
ść
mo-
deluniemo
ż
eby
ć
traktowanajakozakłócenie.Wartozauwa
ż
y
ć
,
ż
edlaukładu
liniowegozewn
ę
trznezakłócenieniewpływanastabilno
ść
,natomiastniepew-
no
ść
modelowaniamo
ż
ewywoła
ć
niestabilnedziałaniezamkni
ę
tegoukładu
12
