Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Rys.2.5.Schematblokowyukładusterowaniaadaptacyjnegobezpośredniego
Rys.2.6.Schematblokowyukładusterowaniaadaptacyjnegozmodelemwzorcowym
niegoparametryregulatoraokreślanesąbezpośrednioprzezalgorytmadaptacji.
Modelobiektuzostajewyrażonywtakisposób,bybezpośredniownimzawarte
byłyparametryregulatora
ϑ
C
()
t
zapewniaj
ą
cegopo
żą
dan
ą
jako
ść
sterowania.
Dlatakzapisanegoobiektuestymatorbezpo
ś
redniowyznaczaparametryregula-
tora
ϑ
ˆ().
C
t
Zliteraturywynika[134],
ż
ewymaganedlasterowaniaadaptacyjne-
gobezpo
ś
redniegoprzekształceniemodeluobiektuwykonalnejestdlaobiektów
minimalnofazowych.
Adaptacyjnyukładsterowaniazmodelemodniesienia(ang.
ModelReference
AdaptiveControl
,MRAC)mo
ż
naprzedstawi
ć
schematyczniejaknarysunku
2.6.Systemtakiskładasi
ę
zczterechcz
ęś
ci:obiektuonieznanychparametrach,
modeluodniesienia,któryodpowiadanasygnałwej
ś
ciowywtakisposób,jak
powinienodpowiada
ć
zamkni
ę
tyukładregulacji,regulatoraodobieranychpa-
rametrachorazmechanizmuadaptacji,któryprzestrajaparametryregulatora.
Modelodniesieniadefiniujepo
żą
danezachowaniesi
ę
układuregulacji.Jego
dobórjestwa
ż
nymetapemprojektowaniaukładuregulacji.Zjednejstronymo-
deltenpowinienodpowiada
ć
oczekiwanejjako
ś
ciregulacjiopisanejprzezpa-
rametryodcinkowe(czasodpowiedzi,przeregulowanie),charakterystyk
ę
cz
ę
sto-
tliwo
ś
ciow
ą
lubwska
ź
nikicałkowe.Zdrugiejstrony,po
żą
danewła
ś
ciwo
ś
ci
15
