Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
10
1.Pojęciapodstawowe
obiektuiukładu.Naprzykład,gdyobiektemregulacjijestsilnikspalinowy,wów-
czassygnałemsterującymu(t)jestdawkapaliwa,sygnałemzakłócającymz(t)jest
zmianamomentuobciążenianawalesilnika,asygnałemregulowanym(wyjścio-
wym)y(t)-prędkośćobrotowawałusilnika.Wukładzieregulacjiautomatycznej
(rys.1.1)sygnałsterującyu(t)zależyodsygnałuregulowanegoy(t).Zależnośćta
wynikazistnieniaujemnegosprzężeniazwrotnego,dziękiktóremuwwęźlesuma-
cyjnymukładuodbywasięporównywaniesygnałuregulowanegoy(t)zjegowarto-
ściązadanąw0=const,przedstawiającąpożądanąwartośćsygnałuregulowanego
y(t).Rezultatemporównaniajestsygnałbłęduregulacji
e
(
t
)
=
w
0
−
y
(
t
)
.
(1.1)
Dladodatniegobłęduregulacjie>0sygnałsterującyu(t)powodujewzrostsygnału
regulowanegoy.Wprzypadkuujemnegobłęduregulacjie<0sygnałsterujący
powodujezmniejszeniesygnałuregulowanegoy.
Głównymzadaniemukładuregulacjijestutrzymaniewielkościregulowanejyna
stałympoziomie,bliskimjejwartościzadanejw0,czyliutrzymaniebłęduregulacji
enapoziomiebliskimzeru.Wartośćbłęduregulacjijestpodstawowąmiarąjakości
układuregulacji.
Schematyideowyiblokowyukładuregulacjiautomatycznejnapięciaprądnicyprądu
stałegoprzedstawiononarys.1.2.Wukładzietymwzrostprąduobciążeniaiobclub
zmniejszenieprędkościobrotowejnwałuprądnicypowodująobniżenienapięciau
prądnicy.NawejściuwzmacniaczaWzpojawisięwtedyróżnicanapięću0-u,która
spowodujewzrostnapięciawzbudzeniauw,cozkoleipowodujepowrótnapięcia
regulowanegodojegowartościzadaneju0.Wukładachzamkniętychmamydoczy-
nieniazkompensacjąwpływuzakłóceńoddziałującychnawielkośćregulowaną.
Niejestbowiemistotne,czyzmiananapięciazostaławywołanazmianamiprądu
obciążeniaczyzmianamiprędkościobrotowej,aważnejesttylkoto,żewystąpił
błądregulacjiu0-u,którypowodujepowstanieodpowiedniegodziałaniasterują-
cegouw.
Wukładzieautomatykiprzemysłowejcelowejestwyodrębnienie,opróczobiektu
regulacjiiregulatora,elementówpomiarowegoiwykonawczego(rys.1.3).Ele-
mentpomiarowy,zabudowanynaobiekcie,składasięzczujnikaiprzetwornika,
ajegozadaniepoleganapomiarzeiprzetworzeniusygnałuregulowanegonasy-
gnałocharakterzepozwalającymnaporównaniezwartościązadaną.Elementwy-
konawczyskładasięzsiłownikainastawnika.Siłownikdostarczaenergięnie-
zbędnądoprzestawienianaobiekcieelementunastawczego(klapy,zaworu,zasu-
wyitp.).Procesregulacjiwukładzieautomatykicharakteryzująprzebiegisygnału
regulowanegoy(t),błęduregulacjie(t)isterowaniau(t).
