Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Charakterystykistatyczneipodziałukładówregulacji
2.2.Podziałukładówregulacjiautomatycznej
15
Podziałuukładówregulacjiautomatycznejdokonujesięnapodstawieróżnych
kryteriów.
Zewzględunaprzebiegsygnałuzadanegow(t)układyregulacjiautomatycznej
dzielisięna:
•
układyregulacjistałowartościowej(układystabilizacji),
•
układyregulacjiprogramowej(układyprogramowe),
•
układyregulacjiśledzącej(układyśledzące).
Wukładachregulacjistałowartościowejsygnałzadanyw(t)=w0=const.Wartość
w0jestwartościązadanąwielkościregulowanejy(t).Zadanieukładuregulacjipo-
leganautrzymaniuwartościsygnałuregulowanegoy(t)napoziomiejegowartości
zadanejw0niezależnieodwystępującychwukładziezakłóceńz(t).
Przykładamiukładówregulacjistałowartościowejsą:układregulacjiprędkości
obrotowejturbinyparowej,układregulacjiprędkościobrotowejsilnikanapędowe-
go,układregulacjinapięciaprądnicyprądustałego,układregulacjinapięciazasila-
czaimpulsowegoprądustałego,układregulacjitemperaturyitp.
Jeślisygnałzadanyw(t)jestzgóryznanąfunkcjączasu(
w
(
t
)
≠
w
0
),toukład
regulacjinazywasięukłademregulacjiprogramowej.Zadaniemukładuprogra-
mowegojestzapewnienienadążaniasygnałuwyjściowegoy(t)układuzazmianami
sygnałuwejściowego(zadanego)w(t).Wukładachregulacjiśledzącejsygnał
wejściowyw(t)układujestfunkcjąlosowączasu,cooznacza,żeniejestznana
zgóryjegowartośćwokreślonejchwili,ajedynieprawdopodobieństwowystąpie-
niatejwartości.
Zewzględunasposóbdziałaniaelementów,zktórychzbudowanesąukładyregu-
lacjiautomatycznej,rozróżniasię:
•
układyodziałaniuciągłym(analogowe),
•
układyodziałaniudyskretnym(przekaźnikowe,impulsoweicyfrowe).
Wukładachodziałaniuciągłymwszystkieelementydziałająwsposóbciągły,
awystępującewnichsygnałysąciągłymifunkcjamiczasu.
Jeżelizwiązekmiędzysygnałemzadanym(wejściowym)iregulowanym(wyj-
ściowym)układudajesięopisaćrównaniemróżniczkowymzwyczajnym,toukład
regulacjijestukłademostałychskupionych.Opróczukładówostałychskupio-
nychspotykasięrównieżukładyautomatykioparametrachrozłożonych-opisy-
wanerównaniamiróżniczkowymicząstkowymi.
Układydyskretnezawierająprzynajmniejjedenelementdziałającywsposóbdys-
kretny,toznaczy,żesygnałynawyjściutakiegoelementuprzybierajątylkoniektó-
t
rewybranewartości(sygnałyschodkowe(dyskretnewpoziomie))lubwystępują
tylkowwybranychchwilach(sygnałyimpulsowe(dyskretnewczasie)).
