Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Charakterystykistatyczneipodział
układówregulacjiautomatycznej
2.1.Charakterystykistatyczne
Charakterystykastatycznaukładuregulacjiautomatycznejokreślawłaściwości
tegoukładuwstanachustalonych,czyliwtedy,gdysygnałyzwiązanezukładem
zachowująstałązmiennośćwczasie(sygnałzadanyw,sygnałregulowanyy,błąd
regulacjie,sygnałsterującyuizakłóceniezpozostająwczasieniezmienne).Cha-
rakterystykamistatycznymiukładuautomatykisązależności
y=
f
(z
)
przyw=constoraz
y=
f
(w
)
przyz=const.
(2.1)
Charakterystykęstatycznąukładuregulacjiuzyskujesięnapodstawieznajomości
charakterystykstatycznychobiekturegulacjiiregulatora.
Charakterystykastatycznaobiekturegulacjiokreślonajestzależnością
y=
f
(u
)
przyz=const.
Charakterystykęstatycznąregulatoraokreślazależność
u=
f
(e
)
dlastanuustalonego.
(2.2)
(2.3)
Przyjmijmyprzykładowo,żecharakterystykistatyczneobiekturegulacjimają
kształtprzedstawionynarys.2.1.Załóżmyponadto,żecharakterystykaregulatora
jestliniowajedyniewzakresiezmianbłęduod
−
e
m
do
+
e
m
zewzględunawy-
stępującewpraktyceograniczeniewartościsygnałusterującego(rys.2.2).
Równaniecharakterystykistatycznejregulatorawzakresieliniowymmapostać
u
=
k
p
e
,
gdziekpjestwzmocnieniemregulatora.
Uwzględniającrównaniebłęduregulacjidlastanuustalonego
e
=
w
−
y
,
otrzymujemy
u
=
k
p
(
w
−
y
)
,
u
=
−
k
p
y
+
k
p
w
.
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
