Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
1.Wprowadzenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...5
1.1.Specyfikaelektrycznychnapędówbezpośrednich...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..5
1.2.Zastosowaniemetodysterowaniazruchemślizgowymwenergoelektroniceinapędzie
elektrycznym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.7
1.3.Celizakrespracy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.8
2.Sterowanieobiektamiwwarunkachniepewności...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.10
2.1.Niepewnośćmodelowaniaobiektówfizycznych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..10
2.2.Przeglądmetodsterowaniaadaptacyjnego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..14
2.3.Przeglądmetodsterowaniaodpornego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..16
2.4.Dyskretnyukładsterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.18
3.Ciągłyruchślizgowy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...21
3.1.Ruchślizgowyznieciągłymprawemsterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.21
3.1.1.Prawosterowaniawruchuślizgowym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.21
3.1.2.Dobórsterowaniaślizgowegodlaserwonapędu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.26
3.1.3.Badaniasymulacyjnesterowaniaślizgowegodlaserwonapędu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.30
3.2.Sterowaniezruchemślizgowymistałąstrefągraniczną...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..39
3.2.1.Strefagranicznawruchuślizgowym...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...39
3.2.2.Dobórgrubościstrefygranicznej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...41
3.2.3.Wpływciągłejaproksymacjiprawasterowaniaślizgowegonajakośćregulacji...
...42
3.3.Sterowaniezruchemślizgowymizmiennąstrefągraniczną...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..48
3.4.Sterowaniezruchemślizgowymifiltracjąsygnałusterującego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...50
3.5.Sterowaniezruchemślizgowymicałkowaniemsygnałusterującego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...53
4.Hybrydowyukładsterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...59
4.1.Odpornyregulatorpołożeniaiprędkościtypuproporcjonalno-całkującego...
...
...
...
...
...
..59
4.1.1.Proporcjonalno-całkującyregulatorprędkości...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.59
4.1.2.Proporcjonalnyregulatorpołożenia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..64
4.2.Strukturahybrydowegoukładuregulacjipołożeniaiprędkości...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...68
4.3.Wynikibadańhybrydowegoukładusterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...71
5.Rozmytyregulatorślizgowy...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...75
5.1.Regulatoryślizgowezrozmytąwarstwągraniczną...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.75
5.2.Regulatoryślizgowezrozmytymprawemsterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...83
5.3.Wnioskowanierozmytejakomechanizmagregacjicząstkowychregulatorów
ślizgowych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...85
5.4.Wnioskowanierozmytejakomechanizmagregacjiregulatoraślizgowego
iregulatoraciągłego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...89
6.Układysterowaniazruchemślizgowymdlanapędubezpośredniegoztarciem...
...
...
...
...
.92
6.1.Modelowanieikompensacjatarciawukładachnapędówelektrycznych...
...
...
...
...
...
...
...
.92
6.1.1.Statyczneidynamicznemodeletarcia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.92
6.1.2.Metodykompensacjitarciawukładachsterowanianapędówelektrycznych...
...
...
.96
6.2.Sterowanieślizgowezkompensacjąizmiennąstrefągranicznądlaukładuztarciem...
..98
6.2.1.Syntezaregulatora...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.98
6.2.2.Badanialaboratoryjne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...105
6.3.Sterowanieślizgowesektorowedlaukładuztarciem...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..107
6.3.1.TransformacjaTPmodeluklasyLPV...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...107
6.3.2.Dekompozycjarównańdynamikiobiektu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..109
6.3.3.Syntezaukładusterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..111
6.3.4.Badaniasymulacyjne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.112
6.4.Badanieimodyfikacjarozmytegoregulatorahybrydowegodlaukładuztarciem...
...
...
.114
3
