Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
7.Generowanietrajektoriiwzorcowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...121
7.1.Miejsceirolageneratoratrajektoriiwzorcowejwstrukturzesterowanianapędu
bezpośredniego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...121
7.2.Generowanieczasooptymalnejtrajektoriiwzorcowej...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..122
7.3.Generatortrajektoriiwzorcowejzmodelemukładuregulacjipołożenia...
...
...
...
...
...
...
...127
8.Identyfikacjaimodelmatematycznynapędubezpośredniego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...133
8.1.Konstrukcjastanowiskalaboratoryjnego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...133
8.1.1.Konstrukcjamechaniczna...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...133
8.1.2.Silniksynchronicznyomagnesachtrwałych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.134
8.1.3.Zmianaparametrówobciążenia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...134
8.2.Modelzamkniętegoukładuregulacjiprądu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..135
8.2.1.Strukturaukładuregulacjiprądu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..135
8.2.2.Modelzastępczyzamkniętegoukładuregulacjiprądu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..138
8.3.Modelwielomasowyukładumechanicznego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..141
8.3.1.Identyfikacjamodeluwielomasowego...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..141
8.3.2.Kompensacjawpływuwielomasowegocharakteruukładumechanicznego...
...
...
..142
8.4.Identyfikacjaimodelowaniemomentutarcia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..146
8.4.1.Modelsymulacyjnyukładunapędowegoztarciem...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...146
8.4.2.Metodaidentyfikacjimomentutarcia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...147
8.4.3.Symulacyjnaweryfikacjapoprawnościdziałaniametodyidentyfikacji...
...
...
...
...
...150
8.4.4.Laboratoryjnaidentyfikacjamodelutarcia...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.153
8.5.Identyfikacjaikompensacjatętnieńmomentuwsilnikusynchronicznym
omagnesachtrwałych...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.154
8.5.1.Modelmatematycznytętnieńmomentu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...154
8.5.2.Kompensacjatętnieńmomentu...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.155
8.6.Układsterowaniaipomiarów...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..165
8.6.1.Dyskretnyukładpomiaruprędkości...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..165
8.6.2.Dyskretnyukładsterowania...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...166
9.Podsumowanie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..168
9.1.Wnioskiogólne...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...168
9.2.Wnioskidotyczącedalszychbadań...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...171
Literatura...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..172
Streszczenie...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..185
