Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
14
2.Charakterystykistatyczneipodziałukładówregulacji
e-1
A’
w
A
y
B
0
C’
z=z-1
C
kpw
ϕ
e1
z=z0
z=z1
u
z-1<z0<z1
Rys.2.4.Wyznaczaniepunktówrównowagistatycznejukładuregulacjiautomatycznej
Zauważmy,żedladanegopunkturównowagi(punktupracy)układuwielkośćbłę-
duustalonegozależyodwielkościzakłóceniazorazodkąta
ϕ
.
Pouwzględnieniuzwiązku
k
p
=
ctg
ϕ
(patrzrys.2.4)
(2.8)
wnioskujemy,żewzrostwzmocnieniaregulatorakp(zmniejszaniekąta
ϕ
)powoduje
zmniejszaniebłęduustalonegowukładzieregulacji.Przywzmocnieniuregulatora
dążącymdonieskończoności(
ϕ
→0)błądustalonydążydozeradladowolnejwar-
tościzakłócenia,niepowodującejprzekroczeniazakresuregulacjiokreślonegopełną
zmianąsygnałusterującego(np.pełnyskokzaworunastawczegonaobiekcie).
Zprzeprowadzonychrozważańwynika,żecharakterystykastatycznaukładuauto-
matykiokreślonazależnością(2.1)maprzebiegjaknarys.2.5.Cechącharaktery-
stycznątakiegoukładujestwystępowaniebłęduustalonegoróżnegoodzera.Tego
rodzajuukładyregulacjinazywasięukładamiregulacjistatycznejwodróżnieniu
odukładówregulacjiastatycznej,likwidującychbłądustalony(rys.2.6).
Wpraktycedobudowyukładówregulacjiastatycznejwymaganesąregulatory
całkujące,któreomówionowpodrozdziałach3.6i3.9.
z-1
w
z0=0
y
z1
z
Rys.2.5.Charakterystykastatyczna
układuregulacjistatycznej
w
y
0
z
Rys.2.6.Charakterystykastatyczna
układuregulacjiastatycznej
