Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Charakterystykistatyczneipodziałukładówregulacji
13
y
0
z=z-1
z-1<z0<z1
z=z0
z=z1
u
Rys.2.1.Charakterystykistatyczne
obiektu
-um
–em
u
0
em
um
e
Rys.2.2.Charakterystykastatyczna
regulatora
Równanie(2.7)reprezentujewukładziewspółrzędnych(y,u)linięprostąoprze-
biegujaknarys.2.3.
kpw
u
w
α
y
Rys.2.3.Charakterystykastatycznaregulatorawukładziewspółrzędnych(y,u)
Powykreśleniucharakterystykistatycznejregulatorawukładziewspółrzędnych
(u,y)wspólniezcharakterystykamiobiekturegulacjimożnaznaleźćpunktypracy
ustalonej(punktyrównowagistatycznej)układuregulacji(rys.2.4).Zrysunku2.4
wynika,żedlazakłóceniaz≠z0sygnałregulowanyyróżnisięodswojejwartości
zadanejw:
•
•
dla
dla
z=z-1
z=z1
mamy
mamy
y<w
y>w
(punktAnarys.2.4),
(punktCnarys.2.4).
Pojawiającesięwobuwyżejwymienionychprzypadkachodchyleniesygnałuregu-
lowanegoodjegowartościzadanejokreślawartośćbłęduustalonego(błędusta-
tycznego)układuregulacji.StanowirównowagiokreślonemuprzezpunktAnarys.
2.4odpowiadabłądustalonyowartości
e
−
1
=
w
−
y
−
1
<
0
(odcinekAA’).
