Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
2.Charakterystykistatyczneipodziałukładówregulacji
17
Zewzględunapostaćcharakterystykstatycznychelementówwystępujących
wukładachautomatykidzielisięteukładyna:
•
•
liniowe,
nieliniowe.
Układylinioweskładająsięzelementówoprostoliniowychcharakterystykach
statycznych.Charakterystykastatycznaokreślazależnośćsygnałuwyjściowegood
wejściowegowstanieustalonym(równowagi).Układyliniowespełniajązasadę
superpozycji,zgodniezktórą,jeżelisygnały1(t)jestodpowiedziąnawymuszenie
u1(t),asygnały2(t)jestodpowiedziąnawymuszenieu2(t),toukładjestliniowy,
gdyay1(t)+by2(t)jestodpowiedziąnawymuszenieau1(t)+bu2(t)dladowolnych
stałychaiborazdowolnychwymuszeńu1(t)iu2(t).
y
y0
Δy
u0
0
Δu
Δy=kΔu
y=f(u)
u
k
=
⎛
⎜
⎝
df
du
(
u
)
⎞
⎟
⎠
0
Rys.2.10.Interpretacjalinearyzacjicharakterystykikrzywoliniowej
Wpraktycewieleelementówspełniawarunekliniowościwograniczonymzakresie
pracy.Dlamałychodchyleńodpunktupracystatycznej(u0,y0)wstanachdyna-
micznychnieliniowącharakterystykęstatycznąelementumożnazastąpićodcin-
kiemprostejstycznejdocharakterystykinieliniowejwpunkciepracyustalonej
elementu(rys.2.10).
Układynieliniowezawierająelementyocharakterystykachstatycznychistotnie
nieliniowych.Przykładycharakterystykstatycznychregulatorównieliniowych
przedstawiononarys.2.11.
Rys.2.11.Charakterystykistatyczneregulatorównieliniowych:a)regulatorznasyceniem
(zograniczeniemsygnałusterującego),b)regulatordwupołożeniowy(dwustanowy)zhi-
sterezą,c)regulatortrójpołożeniowy(trójstanowy)zhisterezą
a)
u
e
b)
u
e
c)
u
e
