Podstawy regulacji automatycznej

Karol Rumatowski

Uzyskaj dostęp

Zakup książkę

ISBN/ISSN:

978-83-7143-819-6

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

Rok wydania:

2008

Liczba stron:

291

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

Bibliografia:

Rumatowski, Karol. Podstawy regulacji automatycznej. Red. . : Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2008, 291 s. ISBN 978-83-7143-819-6

Bibliografia refWorks:

RT Book, Whole

SR Electronic(1)

A1 Rumatowski, K.

T1 Podstawy regulacji automatycznej

PB Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

YR 2008

SN 978-83-7143-819-6

Bibliografia BibTex:

@Book{ 252809, author = "Rumatowski, Karol", editor = "", title = "Podstawy regulacji automatycznej", publisher = "Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej", year = "2008", address = "", isbn = "978-83-7143-819-6" }

Bibliografia endNote:

TY - BOOK

AU - Rumatowski, Karol

ED -

TI - Podstawy regulacji automatycznej

PB - Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

CY -

PY - 2008

SN - 978-83-7143-819-6

ER -

Netografia (standard APA):

Rumatowski, Karol. Podstawy regulacji automatycznej [baza danych online] : Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2008 [dostęp: 06 05 2024]. Dostęp w Ibuk Libra: https://libra.ibuk.pl/reader/podstawy-regulacji-automatycznej-karol-rumatowski-252809.

układy nieliniowe, robotyka, automatyka

Ujęto w nim zagadnienia analizy czasowej i częstotliwościowej liniowych stacjonarnych układów regulacji o działaniu ciągłym i dyskretnym oraz układów regulacji nieliniowej na przykładzie regulacji dwu- i trójpołożeniowej. Celem podręcznika jest uł...

Więcej

ISBN/ISSN:

978-83-7143-819-6

DOI:

Wydawnictwo:

Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

Rok wydania:

2008

Liczba stron:

291

XML:ISBN/ISSN:

ONIX MARC21

PRZEDMOWA6
WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ8
1. POJĘCIA PODSTAWOWE10
2. CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE I PODZIAŁ UKŁADÓW REGULACJI AUTOMATYCZNEJ13
2.1. Charakterystyki statyczne13
2.2. Podział układów regulacji automatycznej16
3. UKŁADY LINIOWE REGULACJI CIĄGŁEJ 20
3.1. Metody opisu matematycznego stacjonarnych układów liniowych o jednym wejściu i jednym wyjściu20
3.1.1. Metoda równań Lagrange’a20
3.1.2. Równanie wejścia–wyjścia21
3.1.3. Przekształcenie Laplace’a23
3.1.4. Transmitancja operatorowa i widmowa29
3.1.5. Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe36
3.1.6. Metoda przestrzeni stanów39
3.2. Podstawowe elementy liniowe układów regulacji51
3.2.1. Element bezinercyjny (proporcjonalny)51
3.2.2. Element inercyjny I rzędu53
3.2.3. Element inercyjny II rzędu58
3.2.4. Element dwuinercyjny63
3.2.5. Element oscylacyjny II rzędu69
3.2.6. Element n-inercyjny84
3.2.7. Element całkujący86
3.2.8. Element całkujący z inercją89
3.2.9. Element różniczkujący93
3.2.10. Element różniczkujący z inercją96
3.2.11. Element opóźniający100
3.3. Statyczne i astatyczne obiekty regulacji103
3.3.1. Obiekty statyczne103
3.3.2. Obiekty astatyczne106
3.4. Przekształcanie schematów blokowych109
3.5. Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej115
3.5.1. Badanie stabilności układu na podstawie transmitancji operatorowej115
3.5.2. Badanie stabilności układu na podstawie równania stanu118
3.5.3. Kryteria stabilności119130
3.5.4. Metoda linii pierwiastkowych130
3.5.5. Metoda przestrzeni i płaszczyzny fazowej134
3.6. Regulatory138
3.6.1. Regulator proporcjonalny (P)138
3.6.2. Regulator proporcjonalno-całkujący (PI)140
3.6.3. Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD)145
3.6.4. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (PID)150
3.6.5. Regulator rozmyty158
3.7. Jakość regulacji160
3.7.1. Dokładność statyczna160
3.7.2. Wskaźniki jakości dotyczące odpowiedzi skokowej165
3.7.3. Zjawisko windup168
3.7.4. Wskaźniki jakości dotyczące charakterystyki częstotliwościowej170
3.7.5. Całkowe wskaźniki jakości172
3.7.6. Zagadnienie wrażliwości174
3.8. Związki między charakterystykami częstotliwościowymi układów otwartego i zamkniętego178
3.8.1. Wykresy Halla178
3.8.2. Wykresy Nicholsa181
3.9. Analiza wpływu typu i nastaw regulatora na jakość regulacji184
3.9.1. Układ regulacji z obiektem statycznym184
3.9.2. Układ regulacji z obiektem astatycznym193
3.10. Korekcja w układach regulacji198
3.10.1. Rodzaje korekcji198
3.10.2. Korekcja szeregowa199
3.10.3. Korekcja równoległa202
3.10.4. Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym205
4. UKŁADY LINIOWE REGULACJI DYSKRETNEJ207
4.1. Wprowadzenie207
4.2. Modele dyskretne obiektów regulacji209
4.2.1. Dyskretne równanie wejścia–wyjścia209
4.2.2. Przekształcenie Z211
4.2.3. Transmitancja dyskretna219
4.2.4. Dyskretne równania stanu i równanie wyjścia221
4.3. Stabilność liniowych układów regulacji dyskretnej238
4.3.1. Warunek stabilności238
4.3.2. Kryteria stabilności241
4.4. Regulacja impulsowa245
4.4.1. Impulsator idealny246
4.4.2. Impulsator rzeczywisty246
4.4.3. Transmitancja dyskretna układu regulacji impulsowej247
4.4.4. Analiza układu regulacji impulsowej250
4.5. Regulacja cyfrowa252
4.5.1. Wprowadzenie252
4.5.2. Próbkowanie i kwantowanie253
4.5.3. Ekstrapolator rzędu zerowego255
4.5.4. Regulator cyfrowy PID255
4.5.5. Transmitancja dyskretna układu regulacji cyfrowej257
4.5.6. Analiza układu regulacji cyfrowej266
4.6. Związek między dyskretnymi i ciągłymi charakterystykami częstotliwościowymi268
5. NIELINIOWE UKŁADY REGULACJI271
5.1. Regulacja dwupołożeniowa – metody analizy271
5.1.1. Metoda klasyczna272
5.1.2. Metoda płaszczyzny fazowej275
5.1.3. Metoda funkcji opisującej277
5.2. Regulacja trójpołożeniowa – metody analizy281
5.2.1. Metoda klasyczna283
5.2.2. Metoda płaszczyzny fazowej284
5.2.3. Metoda funkcji opisującej287
BIBLIOGRAFIA290